OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Beiträge aus der Community

Docs: Mähmotorstrom auf 6 A erhöhen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Autor: ow@discord

YardForce-Classic-Mähmotor: https://gist.github.com/olliewalsh/fcc2e6d7852cad5c1f64ce0837306a66

Eine alternative Konfiguration stammt von Tomm: https://discord.com/channels/958476543846412329/961803746399101008/1110669606038806698

Der Akkustrom ist auf 3 A begrenzt, der Motorstrom auf 6 A. Die Drehzahl ist auf 3.500 U/min begrenzt. Die Leistungsreduzierung bei steigender Temperatur oder sinkender Spannung ist deaktiviert. Ich würde eine 6-A-Sicherung verwenden, da die Fahrmotoren manchmal mehr als 1 A melden.

Anleitung: Abdeckung öffnen, Sicherung ersetzen und die Konfiguration des mittleren xESC mit folgendem Tool übertragen: VESC-TOOL .

Docs: RoboClaws-Radspikes montieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Autoren: prigor@discord, Vermut@discord

YardForce-Spikes gibt es bei Amazon und auf anderen Plattformen wie Etsy. Diese Fotoanleitung zeigt die Montage von RoboClaws.

Die Schritte im Überblick:

Räder abnehmen
Löcher bei Bedarf vorbohren; laut Erfahrungsberichten funktioniert es auch ohne Vorbohren
Spikes von innen befestigen
Alles wieder zusammenbauen

Was sich dadurch ändert:

Deutlich bessere Haftung auf Gras
Geräusche auf Pflaster
Fliesen könnten dabei beschädigt werden

Docs: Kartenposition nach einem Wechsel der Basisstation anpassen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Mit den DATUM-Feldern OM_DATUM_LAT und OM_DATUM_LONG in der Datei mower_config.txt kannst du die Karte verschieben.

Nach einem Wechsel der NTRIP-Basis passt du die DATUM-Felder in der Datei mower_config.txt an: OM_DATUM_LAT für links und rechts, OM_DATUM_LONG für oben und unten. Damit verschiebst du die gesamte Karte in die jeweilige Richtung.

Als festen Bezugspunkt zum Ausrichten der Karte kannst du die Andockposition des Mähers verwenden. Docke den Mäher dafür über die Bedienelemente zur Flächenerfassung ab, fahre ein Stück umher, damit seine Position genau bestimmt wird, und docke ihn anschließend mit denselben Bedienelementen manuell wieder an.

Nach dem Andocken siehst du in der Weboberfläche, dass der Mäher etwas neben der Andockposition liegt. Passe die Karte nun in kleinen Schritten an: OM_DATUM_LAT verschiebt sie waagerecht, OM_DATUM_LONG senkrecht. Die Genauigkeit hängt von deinem Standort auf der Erde ab; eine Änderung der siebten Stelle um eins entspricht ungefähr 1 cm. Wenn du die Karte nach unten verschiebst, wandert die Mäherposition auf der Karte nach oben und umgekehrt.

Vergiss nicht, die exportierten Variablen neu zu laden. Am einfachsten geht das mit einem Neustart des Pi, wenn du etwas Zeit hast. Fahre anschließend über die Bedienelemente zur Flächenerfassung wieder ein Stück umher und docke erneut manuell an. So hast du beim Anpassen der Karte einen verlässlichen Bezugspunkt. Wenn alles passt, starte einen Mähvorgang und schicke den Mäher sofort zur Ladestation zurück. Prüfe, ob er selbstständig und mit der richtigen Ausrichtung an der vorgesehenen Position andockt.

Starte dann das Mähen. Der Mäher fährt zuerst den Rand ab, normalerweise in vier Runden. Prüfe besonders die vierte Runde sorgfältig, da sie am nächsten am Rand liegt. Wenn alles passt, kannst du den Mäher wie gewohnt einsetzen.