OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Dokumentation

Docs: Schritt 2.1: GPS vorbereiten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Firmware aktualisieren und GPS-Platine konfigurieren

Info

Für diesen Schritt gibt es eine Videoanleitung!
Hier findest du mein YouTube-Video: Video

(Abschnitt 16:21 bis 17:15)

Voraussetzungen

Eine Ardusimple-F9P-GPS-Platine
Ein Micro-USB-Kabel
Ein Windows-PC
Die aktuelle v1-Version von u-center:
🔗 https://www.u-blox.com/en/product/u-center
Lade nicht u-center V2 herunter. Für den F9P brauchst du u-center v1.
Die GPS-Konfigurationsdatei
🔗 robot-fw-1_51.txt
Der Link öffnet sich in einem neuen Browser-Tab. Verwende Strg+S, um die Datei herunterzuladen.

Schritt 2.1.0: Firmware aktualisieren

Warnung

Den F9P gibt es inzwischen in mehreren Varianten. Die unten verlinkte Firmware ist für die L1+L2-Version. Prüfe, ob auf dem u-blox-Chip eine dieser Bezeichnungen steht: ZED-F9P-02B, ZED-F9P-04B oder ZED-F9P-05B!

Bei einer anderen Platine darfst du die verlinkte Firmware nicht verwenden. Lade die passende Version direkt von u-blox.com herunter.

Aktualisiere die Firmware deiner Ardusimple-Platine auf ZED-F9P HPG 1.51 – Download . Eine Anleitung findest du auf der Ardusimple-Website .

Schritt 2.1.1: u-center öffnen und GPS verbinden

Verbinde nach der Installation von u-center die Ardusimple-Platine über ihre USB-Buchse „Power+GPS“ mit deinem Windows-PC. Die blauen LEDs sollten aufleuchten, und Windows sollte das Gerät als COM-Port erkennen. Öffne anschließend u-center.

Wähle in u-center unter Receiver -> Connection den passenden COM-Port, um die Verbindung zur Platine herzustellen.

Schritt 2.1.2: Konfiguration auf das GPS-Modul übertragen

Öffne nach erfolgreicher Verbindung Tools -> Receiver Configuration .... Wähle dort über ... die zuvor heruntergeladene Datei robot-fw-1_51.txt aus. Übertrage die Konfiguration mit Transfer File -> GNSS auf das GPS-Modul.

Schritt 2.1.3: Konfiguration im Flash speichern

Damit die Konfiguration nach dem Ausschalten erhalten bleibt, musst du sie im Flash-Speicher sichern. Öffne View -> Configuration View, wähle links CFG (Configuration) und aktiviere Save current configuration. Rechts müssen sowohl 0 - BBR als auch 1 - FLASH ausgewählt sein. Klicke danach in der unteren Werkzeugleiste auf Send.

Rechts oben erscheint ein Zähler für die Zeit seit der letzten an die GPS-Platine gesendeten Nachricht. Direkt nach dem Klick auf Send sollte er 0s anzeigen.

Schritt 2.1.4: Fertig 🎉

Dein GPS-Modul ist jetzt für OpenMower eingerichtet. Du kannst es vom Windows-PC trennen.

Verbinde dein UM9xx mit dem mitgelieferten USB-C-Kabel mit dem PC
Öffne ein serielles Terminal wie minicom, miniterm oder CuteCom mit 115200 Baud
Achte darauf, dass als Zeilenende CR/LF eingestellt ist
Sende CONFIG↵ Enter, um die Verbindung zu prüfen. Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe Kabel, Port und Berechtigungen.
Setze das Modul zurück und stelle die Baudrate auf 921600, indem du diese Befehle zeilenweise eingibst:

FRESET↵ Enter
CONFIG COM1 921600↵ Enter

(Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)
Prüfe die Verbindung erneut mit CONFIG. Falls die Ausgabe nicht wie zuvor aussieht, stelle dein serielles Terminal auf 921600 Baud um und öffne die Verbindung bei Bedarf neu. Führe CONFIG erneut aus, bis eine sinnvolle Antwort erscheint
Richte den Rover mit diesen Befehlen ein, jeweils eine Zeile nach der anderen:

MODE ROVER UAV↵ Enter
GPGSV COM1 2↵ Enter
GPRMC COM1 1↵ Enter
GPGSA COM1 1↵ Enter
GPVTG COM1 1↵ Enter
GPGST COM1 1↵ Enter
GPGGA COM1 0.2↵ Enter
SAVECONFIG↵ Enter

Vergiss SAVECONFIG nicht. Der Befehl speichert die Einstellungen dauerhaft, sodass sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.
Trenne das USB-Kabel vom UM9x-Modul und setze es auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die benötigten Stiftleisten an.

Einrichtung über USB (cutecom)

Beim M20 ersetzt du jedes COM1 durch COM2.

Verbinde dein M10 über das mitgelieferte USB-C-Kabel mit dem PC.
Öffne das empfohlene Terminalprogramm cutecom.
Verbinde dich mit 115200 Baud.
Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe Kabel, Port und Berechtigungen.
Stelle sicher, dass das Zeilenende auf CR/LF eingestellt ist.
Du kannst die Ausgabe in cutecom ausblenden. Sie läuft weiter, wird aber nicht angezeigt.
Setze das Modul auf Werkseinstellungen zurück und deaktiviere die zyklischen Ausgaben mit diesen Befehlen, jeweils zeilenweise:

FRESET↵ Enter
(Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)

UNLOGALL↵ Enter
Blende die Ausgabe in cutecom wieder ein.
Prüfe die Verbindung erneut mit:

LOG VERSION ONCE↵ Enter

Es sollte eine lesbare Ausgabe erscheinen.
Richte den Rover ein:

SERIALCONFIG COM1 460800↵ Enter
Prüfe die Verbindung erneut mit:

LOG VERSION ONCE↵ Enter

Die Ausgabe sollte weiterhin lesbar sein, da wir über COM3 verbunden sind. Falls nicht, prüfe Verbindung und Baudrate.
Setze die Rover-Konfiguration fort:

LOG COMCONFIG ONCE↵ Enter
(COM1 sollte jetzt 460800 anzeigen)
RTKTYPE ROVER↵ Enter
RTKTYPE↵ Enter
RTKTIMEOUT 5↵ Enter
RTKTIMEOUT↵ Enter
Lege die zyklischen Ausgaben fest:

LOG COM1 GPGSV ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPRMC ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGSA ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPVTG ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGST ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGGA ONTIME 0.1↵ Enter
Speichere die Änderungen zum Schluss im Flash-Speicher:

SAVECONFIG↵ Enter

Vergiss den Befehl SAVECONFIG nicht. Er speichert die Einstellungen dauerhaft, damit sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.
Trenne das USB-Kabel vom M10-Modul und setze es auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die Stiftleisten an.
Passe auch die Baudrate in der OpenMower-ROS-Konfiguration an:

gps:
 baud_rate: 460800
 protocol: "NMEA"

Einrichtung über TCP (by_connect)

Diese Methode funktioniert unter Linux und Windows. Unter Linux verwendest du by_connect mit Wine. Führe diesen Schritt erst durch, wenn dein OpenMower-System läuft. Die Konfiguration erfolgt aus der Ferne über TCP.

Voraussetzungen

Eine WitMotion-ByNav-M10-GPS-Platine (Standardbaudrate: 115200)
Einen OpenMower mit installiertem OpenMowerOS
Einen Windows- oder Linux-PC
by_connect-Software von bynav.com
Beschreibung des Schnittstellenprotokolls (PDF) — gültig für alle ByNav-Module (M10, M20 usw.)

Beim M20 ersetzt du jedes COM1 durch COM2.

Setze das M10 auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die Stiftleisten an.
Stelle die Baudrate in der OpenMower-ROS-Konfiguration auf 115200:

gps:
 baud_rate: 115200
 protocol: "NMEA"

Stelle eine serielle Verbindung zum M10 über TCP her, indem du im SSH-Terminal deines OpenMower openmower expose-gps ausführst:
Öffne by_connect auf deinem PC, unter Linux mit Wine. Den Download findest du auf bynav.com. Verbinde dich als TCP Client mit Port 2000 des OpenMower. Eine Baudrate musst du hier nicht angeben:
Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe die Verbindung.
Stelle sicher, dass das Zeilenende auf CR/LF eingestellt ist.
Du kannst die Ausgabe in by_connect ausblenden. Sie läuft weiter, wird aber nicht angezeigt:
Setze das Modul auf Werkseinstellungen zurück und deaktiviere die zyklischen Ausgaben mit diesen Befehlen, jeweils zeilenweise:

FRESET↵ Enter
(Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)

UNLOGALL↵ Enter
Blende die Ausgabe in by_connect wieder ein.
Prüfe die Verbindung erneut mit:

LOG VERSION ONCE↵ Enter

Es sollte eine lesbare Ausgabe erscheinen.
Richte den Rover ein:

SERIALCONFIG COM1 460800↵ Enter
Prüfe die Verbindung erneut:

LOG VERSION ONCE↵ Enter

Die Ausgabe ist jetzt unlesbar, weil sich die Baudrate geändert hat. Schließe die Verbindung, stelle in der OpenMower-ROS-Konfiguration die Baudrate auf 460800 und verbinde dich erneut über openmower expose-gps:
Öffne by_connect erneut, verbinde dich wieder als TCP Client und prüfe die Lesbarkeit der Ausgabe mit:

LOG COMCONFIG ONCE↵ Enter
Setze die Rover-Konfiguration fort:

RTKTYPE ROVER↵ Enter
RTKTIMEOUT 5↵ Enter
Wenn alles wie erwartet funktioniert und du ok-Antworten erhältst, speichere die Einstellungen im Flash. Andernfalls trenne die Verbindung, schalte den OpenMower aus und wieder ein und beginne von vorne:

SAVECONFIG↵ Enter
Lege die zyklischen Ausgaben fest:

LOG COM1 GPGSV ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPRMC ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGSA ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPVTG ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGST ONTIME 1↵ Enter
LOG COM1 GPGGA ONTIME 0.1↵ Enter
Speichere die Änderungen im Flash-Speicher:

SAVECONFIG↵ Enter

Vergiss den Befehl SAVECONFIG nicht. Er speichert die Einstellungen dauerhaft, damit sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.

Weiter mit Schritt 2.2: SD-Karte vorbereiten

Docs: YardForce Classic 500(B): Trägerplatine ab v1.2.0

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für Trägerplatinen ab 1.2.0!

Diese Anleitung gilt ausschließlich für Trägerplatinen ab Version 1.2.0!

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

YardForce Classic 500(B)
OpenMower-Mainboard mit allen eingesetzten Modulen: xCore, CM4, GPS und 3× ESC
GPS-Halterung aus dem 3D-Drucker, GPS-Antenne, 2× M2,5×20-Schrauben und 2× M4×16-Schrauben für die GPS-Halterung (bei Ardusimple RTK2B)

Benötigtes Werkzeug:

Einige einfache Schraubendreher zum Zerlegen und Zusammenbauen.

Schritt 2.4.1: Roboter zerlegen

Zerlege zuerst den Roboter. Einige Stellen sind etwas knifflig. Schau dir dazu am besten mein Video an: YouTube-Video . Der relevante Abschnitt reicht von Minute 2:25 bis 5:08. Folge dem Video danach nicht weiter, da die übrigen Schritte veraltet sind.

Alternativ findest du hier eine bebilderte Anleitung zum Zerlegen:

Schrauben der oberen Abdeckung lösen

Abdeckung vorsichtig aufhebeln

Einige Stellen sind etwas knifflig. Schau dir dazu am besten dieses Video an: YouTube-Video . Der relevante Abschnitt reicht von Minute 2:25 bis 5:08.

Kabel der Abdeckung abstecken

Vorne führen zwei dünne Kabel zu den Radsensoren. Ein breites Kabel verbindet das Mainboard mit der CoverUI-Platine. Der Schraubendreher auf den Bildern dient nur zur Veranschaulichung. Du kannst die Abdeckung einfach mit der Hand halten.

Mainboard abstecken

Vordere Platine entfernen

Schritt 2.4.2: Originalelektronik entfernen

Entferne die folgenden Originalbauteile:

Mainboard
Begrenzungskabelsensor: die schmale Platine vorne im Roboter.

Lass den Akku eingebaut.

Schritt 2.4.3: Kleinere Vorbereitungen

Witmotion-GPS-Modul montieren

Montiere dein Witmotion-UM9xx- oder ByNav-Mxx-GPS-Modul und das mitgelieferte Witmotion-Pigtail-Kabel wie abgebildet.

GPS-Antennenhalterung zusammenbauen

Baue die GPS-Antennenhalterung wie auf dem Bild zusammen.

Schritt 2.4.4: OpenMower-Elektronik einbauen

Jetzt kannst du das OpenMower-Mainboard und die vorbereitete GPS-Antennenhalterung einbauen.

Setze das Mainboard an die Stelle der Originalplatine.
Hinten sitzt es zwischen Kunststofflaschen, vorne wird es mit zwei Schrauben gehalten.
Ziehe für die GPS-Halterung zwei der weißen Kunststoff-Kabelhalter nach oben heraus. Stecke die Halterung in die passenden Löcher und befestige sie mit einer der zuvor aufbewahrten Schrauben (nur bei Ardusimple RTK2B).
Schließe alle Kabel an.

Die Anschlüsse sind wie folgt belegt:

Mähmotorsensor
Hauptanschluss für Motoren: Fahrmotoren, Mähmotoren und Sensoren
Stromanschluss
Ladekontakte
USB-Anschluss an der Rückseite des Roboters
OEM-CoverUI-Platine: Sicherheitssensoren, Regensensor, LEDs und Tasten
GPS-Antenne

Schritt 2.4.5: Externe WLAN-Antenne einbauen (optional)

Eine externe WLAN-Antenne für besseren Empfang lässt sich einfach einbauen.

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

WLAN-Antennenhalterung: 3D-Druckteil von Printables
Zwei Schrauben: Du kannst die Schrauben des zuvor entfernten Frontsensors verwenden
WLAN-Antenne mit Kabel: Erhältlich bei Amazon

Vorgehen:

Befestige die Antenne an der Halterung
Befestige die Halterung mit den beiden Schrauben am Mäher
Schließe die Antenne an das CM4 an
Fixiere das Kabel mit einem Kabelbinder an der Platinenecke

Schritt 2.4.6: Zum ersten Mal einschalten

Schalte den Roboter jetzt mit dem Schalter an seiner Rückseite ein.

Warnung

Wenn du etwas Ungewöhnliches siehst oder riechst, schalte sofort aus!

Dazu gehören unter anderem:

Rauch oder Feuer
Geruch nach heißer Elektronik
Durchgebrannte Sicherungen

Manche Akkupacks schalten sich wegen des Einschaltstroms sofort ab. Falls das passiert, kannst du versuchen, den Mäher aus- und wieder einzuschalten. Danach sollte es funktionieren.

Nach dem Einschalten sollten die LEDs an ESCs, GPS, xCore-Board und Mainboard blinken. Lass den Roboter mindestens fünf Minuten eingeschaltet, damit das CM4 vollständig startet. Beim ersten Start führt es Einrichtungsschritte aus.

Info

Stelle den Mäher am besten in die Ladestation, damit der Akku nicht leer wird.

Der Akku wird in diesem Zustand noch nicht geladen, weil auf dem Core-Board noch nicht die richtige Firmware installiert ist. Die Spannung der Ladestation versorgt aber bereits die Elektronik, sodass der Akku nicht entladen wird.

Wenn alles in Ordnung aussieht, mache mit der Software-Einrichtung weiter.

Andernfalls höre hier auf und bitte auf dem Discord-Server um Hilfe.

Docs: Bau deinen ersten OpenMower

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Das Wichtigste auf einen Blick

Bauzeit: Ein Wochenende für einen Mäher der YardForce-Klasse; bei individuell angepassten Chassis entsprechend länger
Budget: Plane für den Umbau etwa 700 € ein, zuzüglich Mäher und gegebenenfalls RTK-Basisstation. Details findest du in der Einkaufsliste .
Kenntnisse: Solide Grundkenntnisse in Elektronik, Linux und Mechanik
Community: Rund 9.000 Mitglieder auf Discord helfen beim Prüfen deines Aufbaus und bei der Fehlersuche

Du bist neu beim Projekt? Starte mit der Übersicht . Lies vor dem Umbau auch die Seite zur Systemarchitektur , um zu verstehen, wie App, ROS, Firmware und Hardware zusammenspielen.

Wichtige Warnhinweise

Vor dem Start lesen

Laufende Entwicklung: OpenMower wird ständig weiterentwickelt. Stell dich darauf ein, Fehler zu suchen und Software zu aktualisieren.
Sicherheit bei Lithium-Akkus: Du baust deine eigene Ladeelektronik. Mach dich mit den Risiken beim Umgang mit Lithium-Akkus vertraut.
Deine Verantwortung: Vergewissere dich vor jedem Umbauschritt, dass du ihn verstanden hast.
Lies die gesamte Dokumentation, bevor du anfängst, und stelle sicher, dass du alle Umbauschritte verstanden hast.
Die Dokumentation wächst mit: Wir verbessern diese Dokumentation laufend. Wenn du Fehler findest oder Fragen hast, frag auf Discord nach.

Ist dein Mäher kompatibel?

Prüfe vor dem ersten Kauf, ob dein Mäher mit OpenMower kompatibel ist.

Offiziell unterstützte Mäher

Die folgenden Mäher werden mit eigenen Trägerplatinen vollständig unterstützt:

YardForce Classic 500(B) - Am weitesten verbreitet und gut dokumentiert
Weitere YardForce-Modelle (SA-Serie)
SABO MOWit 500F (Serie I und II)
John Deere Tango E5 (Serie I und II)
Viele weitere Modelle mit der universellen Trägerplatine
Du kannst auch einen Mäher komplett selbst bauen

Weitere Modelle und Umbauten aus der Community findest du in der vollständigen Liste kompatibler Mäher .

Was du können solltest

Benötigte Kenntnisse

Linux-Grundlagen: Du kommst mit Terminalbefehlen, der Navigation im Dateisystem und dem Bearbeiten von Textdateien zurecht
Erfahrung mit dem Raspberry Pi: Du kannst einen Raspberry Pi einrichten und konfigurieren
Elektronikkenntnisse: Du hast Erfahrung mit Platinen und Steckverbindern und kennst die Grundlagen der elektrischen Sicherheit
Mechanische Fähigkeiten: Du kannst deinen Mäher zerlegen und wieder zusammenbauen

Hinweis

Die OpenMower-App erleichtert die Einrichtung. Trotzdem kann es nötig sein, per SSH nach Fehlern zu suchen oder Einstellungen von Hand anzupassen.

Welche Teile du brauchst

Für OpenMower brauchst du diese Hauptkomponenten:

1. Der Roboter

Du brauchst einen kompatiblen Mähroboter samt Gehäuse und Motoren. Seine Elektronik ersetzt du durch die OpenMower-Hardware. Manche bauen sich auch ein eigenes Mäher-Chassis von Grund auf.

2. OpenMower-Hardware

Hardware-Version 2

Die OpenMower-v2-Hardware ist verfügbar und wird für alle neuen Umbauten empfohlen. Die v1-Hardware ist veraltet. Einzelheiten findest du in der v2-Ankündigung .

Wenn du v2-Hardware kaufen möchtest: Wende dich auf Discord an @Apehaenger.

Die eigens entwickelte Elektronik besteht aus:

Core-Board: Universelles Rechenmodul mit Raspberry Pi CM4, STM32-Controller und IMU
Trägerplatine: Modellspezifische Platine (YardForce, SABO/John Deere oder Universal)
3× xESC-Board: Motorcontroller für BLDC- oder DC-Motoren mit Positionsrückmeldung und geregelter Drehzahl

3. RTK-GPS-System

RTK-GPS ermöglicht eine Genauigkeit im Zentimeterbereich. Dazu werden Korrekturdaten per WLAN oder Funk an den Roboter gesendet. Du brauchst dafür einen oder zwei RTK-GPS-Empfänger:

Rover (erforderlich): GPS-Modul auf dem Roboter
Basisstation (optional): Ein fest installiertes GPS-Modul, das Korrekturdaten liefert, ODER Zugang zu einem externen NTRIP-Dienst, der diese Daten über das Internet bereitstellt. In einigen Ländern gibt es kostenlose RTK-Dienste.

Der Umbau im Überblick

Beginne mit der Kompatibilitätsprüfung , folge dann der Anleitung zum Roboterumbau und zur Software-Einrichtung . Zum Schluss erfasst und testest du deine Mähflächen .

Bereit für den Einkauf?

Schau dir die ausführliche Einkaufsliste an.

Hier bekommst du Hilfe

Discord-Community

In unserer aktiven Discord-Community findest du:

Hilfe beim Umbau und bei der Fehlersuche
Infos zur Verfügbarkeit der Hardware
Tipps und Tricks zur Software
Diskussionen über Funktionen

🔗 Zum OpenMower-Discord

Dokumentation und weitere Informationen

Diese Dokumentation: Geprüfte, offizielle Informationen
YouTube-Kanal: Videoanleitungen und Neuigkeiten zum Projekt

Alle Anlaufstellen findest du auf der Seite Links .

Nächste Schritte

Wenn du mit dem Umbau loslegen möchtest:

➡️ Einkaufsliste durchgehen

➡️ Schritt-für-Schritt-Anleitung lesen

Docs: Schritt 1: Kompatibilität prüfen

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Prüfe vor dem ersten Kauf, ob dein Mäher mit OpenMower kompatibel ist. Dieses Ablaufdiagramm hilft dir dabei:

%%{init: { "flowchart": { "nodeSpacing": 15, "diagramPadding": 3 }, "themeVariables": { "fontSize": "12px" } }}%% flowchart TD %% Nodes Start([Start]) CheckList{"Steht der Mäher auf der
Liste kompatibler Mäher?"} Compatible(["Kompatibel
Umbauanleitung für das Modell verwenden"]) CheckEncoders{"Hat der Mäher
Radencoder?"} Incompatible(["Nicht kompatibel
Zur Bestätigung auf Discord nachfragen"]) CheckBattery{"Akkuspannung prüfen
(Zellen in Reihe: 5S - 8S)"} CheckSpace{"Genügend Platz für
das Universal-Mainboard?"} UniversalMainboard(["Universal-Mainboard
Hardware scheint geeignet zu sein"]) AskDiscord(["Kompatibilität unklar
Auf Discord nachfragen"]) %% Classes classDef decision fill:#FFF,stroke:#666,stroke-width:2px,color:#333; %% Assign class to decision nodes class CheckList,CheckEncoders,CheckBattery,CheckSpace decision; %% Styles style Start fill:#93c0f0,stroke:#333,stroke-width:2px,color:#333 style Compatible fill:#256d33,stroke:#333,stroke-width:2px,color:#fcfcfc style UniversalMainboard fill:#256d33,stroke:#333,stroke-width:2px,color:#fcfcfc style Incompatible fill:#a63a41,stroke:#333,stroke-width:2px,color:#fcfcfc style AskDiscord fill:#e19e20,stroke:#333,stroke-width:2px,color:#fcfcfc %% Logic Connections Start --> CheckList CheckList -- Ja --> Compatible CheckList -- Nein --> CheckEncoders CheckEncoders -- Nein --> Incompatible CheckEncoders -- Ja --> CheckBattery %% Voltage Calculation: %% 5S (5 * 3.6V = 18V) to 8S (8 * 4.2V = 33.6V) CheckBattery -- "Ja: 18,5 V – 29,6 V" --> CheckSpace CheckBattery -- "Nein: < 18,5 V oder > 29,6 V" --> AskDiscord CheckSpace -- Ja --> UniversalMainboard CheckSpace -- Nein --> AskDiscord

Akkuspannung erklärt

Der Spannungsbereich 18,5 V bis 29,6 V entspricht 5S- bis 8S-Lithium-Akkupacks, ausgehend von der Nennspannung der Zellen (3,7 V pro Zelle):

5S: 5 × 3,7 V = 18,5 V Nennspannung
8S: 8 × 3,7 V = 29,6 V Nennspannung

Die Anzahl der in Reihe geschalteten Zellen findest du auf dem Akkuetikett oder in der Anleitung deines Mähers.

Unterstützte Mähermodelle

Die Übersicht kompatibler Mäher listet Modelle von YardForce, SABO und John Deere auf. Sie enthält Fotos der Trägerplatinen und Anforderungen für Umbauten mit dem Universal-Board. Prüfe dein genaues Modell und die Platinenrevision, bevor du weitermachst.

Docs: Kompatible Mäher

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Yard Force

Hier geht es zum Git-Repository: https://github.com/xtech/hw-openmower-yardforce

Das Projekt begann mit einem YardForce Classic 500(B). In dieser Dokumentation findest du bebilderte Anleitungen zum Zerlegen und Zusammenbauen. Aus Anwendersicht ist der YardForce Classic 500(B) der „am besten unterstützte“ Mäher.

Es sind aber auch weitere Mäher von YardForce kompatibel:

Theoretisch lässt sich bei jedem YardForce-Modell ab Baujahr 2019 mit innerem Chassis und äußerem Rahmen (SA-, SC-, LUV-, N- und NX-Reihe) das Original-Mainboard durch ein OpenMower-Mainboard ersetzen, da die Elektronik kompatibel ist.

Die YardForce-Modelle der Reihen Amiro, Compact, EasyMow, MowBest, XPower und MB sind derzeit (noch) nicht kompatibel.
Der Hauptgrund ist, dass das OpenMower-Mainboard nicht in ihr Chassis passt.

SABO / John Deere

Für SABO MOWit 500F (Serie I und II) und John Deere Tango E5 (Serie I und II) gibt es ein eigenes Mainboard.

Hier geht es zum Git-Repository: https://github.com/xtech/hw-openmower-sabo

Diese Trägerplatine ist mit folgenden Mähermodellen kompatibel:

SABO MOWit 500F (Serie I und II)
John Deere Tango E5 (Serie I und II)

Trägerplatine Serie I (v0.2)	Trägerplatine Serie II (v0.2)

Serie I (v0.1) im John Deere Tango E5	Serie II (v0.1) im SABO MOWiT 500F

Diese Mäher werden gut unterstützt. Sogar die Displaysteuerung wurde durch eine voll funktionsfähige, moderne Benutzeroberfläche ersetzt!

Dein Browser unterstützt die Videowiedergabe nicht.

Universal-Board

Das Universal-Board enthält alles, was du für einen OpenMower-Umbau brauchst, etwa drei BLDC/DC-Motorcontroller, eine integrierte LiPo-Ladeelektronik sowie Anschlüsse für GPS und Sicherheitssensoren. Schraubklemmen erleichtern den Anschluss. Falls die Platine als Ganzes nicht hineinpasst, lässt sie sich in kleinere Module zerlegen.

Hier geht es zum Git-Repository: https://github.com/xtech/hw-openmower-universal

Weitere kompatible Marken

Von den folgenden Marken sind Mäher bekannt, deren Hardware mit dem Universal-Mainboard kompatibel ist. Frag auf Discord nach, wenn du ein bestimmtes Modell prüfen möchtest. Die Chancen stehen gut, dass es funktioniert:

Husqvarna: Die meisten Husqvarna-Mäher
Gardena: Die meisten Gardena-Mäher
Fuxtec / Redback: Mäher von Fuxtec und Redback

Eigene Hardware

Wenn du ein eigenes Chassis hast, stehen die Chancen gut, dass du es mit dem Universal-Board betreiben kannst. Frag auf Discord nach Hilfe für deinen konkreten Aufbau.

Docs: Schritt 3.1: Mit dem WLAN verbinden

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Schritt 3.0: Stromversorgung sicherstellen

Sorge dafür, dass der Akku während der Einrichtung nicht leer wird. Ohne Stromversorgung ist er wahrscheinlich leer, bevor du fertig bist. Normalerweise kannst du den Roboter dafür in die Ladestation stellen, außer beim Universal-Board.

Schritt 3.1: Hotspot suchen

Schalte den Mäher ein und suche auf deinem Mobilgerät nach WLAN-Netzen. OpenMowerOS erstellt automatisch einen Hotspot mit dem Namen `OpenMower-`, wobei am Ende eine Zahl steht. Verbinde dich mit diesem Hotspot.

Falls dein Mobilgerät meldet, dass das Netzwerk keinen Internetzugang hat, wähle aus, dass du es trotzdem verwenden möchtest.

Schritt 3.2: Konfigurationsseite im Browser öffnen

Manche Geräte erkennen, dass der Hotspot keinen Internetzugang bietet, und öffnen automatisch eine Konfigurationsseite.

Falls dein Gerät das nicht tut, öffne den Browser auf deinem Smartphone und rufe diese Adresse auf: http://10.41.0.1/ .

Schritt 3.3: WLAN-Zugangsdaten eingeben

Wähle auf der Konfigurationsseite dein WLAN aus und gib das Passwort ein. Klicke dann auf „Connect“.

Der OpenMower-Hotspot sollte jetzt aus der Liste der WLAN-Netze verschwinden. Der Roboter verbindet sich mit deinem Heimnetzwerk.

Schritt 3.4: Verbindung prüfen

Prüfe nun, ob der Mäher erfolgreich gestartet ist:

Teste die Verbindung von einem anderen PC in deinem Netzwerk mit ping openmower.local. Das sollte funktionieren. Alternativ kannst du in der Routeroberfläche nachsehen, ob das Gerät verbunden ist.
Prüfe, ob du den Mäher per SSH erreichst: ssh openmower@openmower.local, Passwort openmower.
Prüfe, ob sich das Terminal des Mähers im Browser öffnen lässt. Rufe dazu diese Adresse auf: http://openmower.local:7681/

Docs: Einkaufsliste

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Wenn du über einen mit Sternchen (*) gekennzeichneten Link einkaufst, erhalte ich möglicherweise eine kleine Provision. Für dich entstehen keine Mehrkosten. Danke, dass du dieses Projekt unterstützt!

Warnung

Lies zuerst die wichtigen Hinweise

Gesamtkosten planen

Plane für den Umbau etwa 700 € ein, zuzüglich Mäher und gegebenenfalls RTK-Basisstation. Die Gesamtkosten hängen von der Hardware-Version, dem gewählten GPS-Empfänger sowie Versandkosten und Steuern ab. Prüfe vor dem Kauf die Preise der Teile für deinen konkreten Mäher.

Berücksichtige in deinem Budget:

Einen kompatiblen Mäher sowie eventuell nötige Reparaturen an Akku, Motoren oder Chassis.
Das OpenMower-Hardware-Kit und das Compute Module. Prüfe den Lieferumfang des Kits, damit du keine Teile doppelt kaufst.
Einen Rover-GPS-Empfänger, eine Antenne, Kabel, Halterungen und bei Bedarf ein Speichermedium.
Entweder eine eigene Basisstation mit Empfänger, Antenne, Stromversorgung und Befestigung oder den Zugang zu einem geeigneten Korrekturdienst. Prüfe dessen Abdeckung und Gebühren.
Werkzeug, Steckverbinder, Wetterschutz, Versandkosten und Steuern.

Prüfe die Kompatibilitätsliste und lies die Umbauanleitung vor der Bestellung.

Teile für den Roboter und die Ladestation

Name	Beschreibung	Benötigte Anzahl	Bezugsquelle	Hinweise
Mäher (YardForce Classic 500(B))	Der Mäher für den Umbau.	1	Amazon*	Siehe kompatible Mäher
OpenMower-Hardware-Kit	Die Elektronik für den Einbau in den Roboter. Besteht aus Mainboard (mit LiPo-Ladeelektronik), xCore-Board und 3× ESC.	1	Wende dich auf Discord an @Apehaenger. Bei ihm ist Hardware erhältlich (siehe Ankündigung )	Alternativ kannst du die meisten Teile selbst beschaffen und löten. Platinenlayouts und Stücklisten findest du in den Repositories auf der Seite „Links“.
Ardusimple RTK2B GPS + Antenne	Positionsbestimmung für den Roboter	1	ArduSimple	Manche nutzen alternativ UM9XX-Chips (erhältlich bei WitMotion und AliExpress ). Sie sind etwas günstiger als ArduSimple und unterstützen drei Frequenzbänder.
Raspberry Pi Compute Module 4 mit WLAN	Der Rechner des Roboters. RAM: mindestens 2 GB für den Betrieb mindestens 4 GB für die Entwicklung Mindestens 16 GB Speicher (eMMC oder µSD-Karte)	1	RPi Locator	Muss auf das xCore-Board passen. CM4 und CM5 werden unterstützt. Andere CM-kompatible Boards funktionieren möglicherweise ebenfalls, allerdings nicht mit dem fertigen Betriebssystem-Image.
µSD-Karte	Nur für RPi CM4 Lite. Mindestens 16 GB Kapazität; besser ist eine Karte mit 32 GB	1	Amazon* oder im Fachhandel vor Ort
Optionale Teile:	Optionale Teile:
USB-WLAN-Adapter	Für besseren WLAN-Empfang	0		Auf Linux-Unterstützung achten
Nach links abgewinkelter USB-Adapter	Wenn der WLAN-Adapter im Mäher bleiben soll. Der USB-Anschluss des RPi sitzt sehr nah an der Gehäusewand	0	Amazon* oder im Fachhandel vor Ort	Das Kit enthält ein Kabel für einen externen USB-Anschluss. Das kann ausreichen, wenn der WLAN-Adapter wasserdicht ist.

Teile für die GPS-Basisstation

Info

Eine GPS-Basisstation brauchst du nur, wenn du keinen externen NTRIP-Dienst nutzen kannst. Es gibt mehrere kostenlose Dienste. Prüfe deshalb vor dem Kauf, ob einer davon für dich infrage kommt.

Name	Beschreibung	Benötigte Anzahl	Bezugsquelle	Hinweise
Raspberry Pi + SD-Karte + Netzteil	Du kannst dafür grundsätzlich jeden Raspberry Pi verwenden. Es gibt keine besonderen Anforderungen.	1	z. B. Raspberry Pi 4
Ardusimple RTK2B GPS + Antenne	Positionsbestimmung für die Basisstation	1	ArduSimple	Siehe oben

Die Einrichtung beschreibt die Anleitung für die GPS-Basisstation .

Docs: Schritt 3.2: Grundeinrichtung (Umgebungsvariablen, Firmware und xESC)

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Überblick

Arten von Einstellungen

Die Roboterkonfiguration besteht aus zwei Teilen:

Umgebungsvariablen: Sie legen Mähermodell, Hardware-Version und die zu verwendende ROS-Version fest. Diese richten wir zuerst ein.
ROS-Parameter: Sie bestimmen das Verhalten von ROS im Betrieb, etwa GPS-Einstellungen, Mähverhalten und MQTT-Konfiguration für das Smart Home.

Das Kommandozeilenwerkzeug `openmower`

Das von uns entwickelte Kommandozeilenwerkzeug openmower hilft dir beim Betrieb, bei der Einrichtung und bei der Fehlersuche in der OpenMower-Software.

Das Tool ist auf OpenMowerOS vorinstalliert und bietet unter anderem diese Funktionen:

ROS-Konfiguration und Umgebungsvariablen bearbeiten
Firmware auf dem xCore-Board installieren und aktualisieren
ROS-Software starten und stoppen
ROS-Logs anzeigen
Eine ROS-Shell zur Fehlersuche öffnen

Zugriff auf das Terminal

Für alle folgenden Schritte brauchst du Zugriff auf das Terminal. Du kannst dafür SSH oder das Terminal im Browser verwenden.

Für SSH gelten diese Zugangsdaten:

username: openmower
hostname: openmower
password: openmower

Das Terminal im Browser benötigt keine Zugangsdaten und ist hier erreichbar: http://openmower:7681

Schritt 3.2.0: Grundlegende Prüfungen

Prüfen, ob das Dateisystem korrekt vergrößert wurde

Warnung

Bei OpenMowerOS kommt es derzeit gelegentlich vor, dass das Dateisystem nicht korrekt vergrößert wird. Führe df -h / aus und prüfe, ob die Spalte Use % fast 100 % anzeigt. Daran erkennst du das Problem.

Wenn dein Dateisystem fast voll ist, vergrößere es mit diesen Schritten:

Führe aus: sudo raspi-config
Wähle Advanced Options -> Expand Filesystem
Beende die Einrichtung und starte neu
Führe erneut df -h / aus. In der Spalte Use % sollte jetzt ein niedriger Wert stehen, abhängig von der Größe deiner SD-Karte

Das Tool `openmower` aktualisieren

Aktualisiere das Tool openmower, damit du die neueste Version verwendest. Es hat eine eingebaute Update-Funktion. Führe dazu aus:

sudo openmower update-self

So sollte die Ausgabe aussehen:

Beispielausgabe nach einem erfolgreichen Update.

Hostnamen ändern (optional)

Wenn du mehrere Roboter betreibst, helfen unterschiedliche Hostnamen dabei, sie auseinanderzuhalten.

Folge dazu der Anleitung in der Wissensdatenbank: Hostnamen ändern

Externe WLAN-Antenne aktivieren (optional)

Wenn du eine externe WLAN-Antenne angeschlossen hast, musst du sie aktivieren. Folge dazu der Anleitung in der Wissensdatenbank: Externe Antenne aktivieren

Schritt 3.2.1: Umgebungsvariablen einrichten

Beginne jetzt mit der Konfiguration der Umgebungsvariablen.

Starte die Konfiguration mit openmower configure env
Wähle deinen bevorzugten Editor, zum Beispiel nano
Bearbeite die Umgebungsvariablen. Die Kommentare erklären, was du tun musst
Wenn du eine ältere OpenMowerOS-Version verwendest, enthält die aktuelle .env-Datei möglicherweise zusätzliche Kommentare oder Optionen, die in deiner lokalen Kopie fehlen. Die aktuelle Version findest du hier: Aktuelle .env-Datei von OpenMowerOS
Speichere die Datei (Strg + O, Enter zum Speichern, danach Strg + X, Enter zum Beenden von nano)

Diese Bildschirmaufzeichnung zeigt den gesamten Ablauf:

Im Beispiel wird ein YardForce Classic 500 mit v2-Hardware verwendet.

Danach weiß das System, welche ROS-Version und welches Mähermodell verwendet werden.

Das Tool openmower lädt nun die ausgewählte ROS-Version. Das dauert eine Weile, etwa 30 Minuten. Zeit für einen ☕.

Schritt 3.3.1: Firmware installieren

Da das System jetzt deine Hardware kennt, kannst du die Firmware auf dem xCore-Board installieren.

Warnung

Frühe Versionen des xCore-Boards haben einen Fehler im Bootloader. Dadurch wird das Board manchmal nicht vom Tool openmower erkannt.

Falls bei der Firmware-Installation Timeout-Fehler auftreten, aktualisiere den Bootloader mit openmower update-bootloader und versuche es erneut.

Führe openmower update-firmware aus, um die Firmware auf dem xCore-Board zu installieren. Das Tool openmower liest deine Umgebungsvariablen, lädt die passende Firmware-Datei herunter und überträgt sie per Ethernet auf das xCore-Board.

Die Ausgabe sollte ungefähr so aussehen:

Beispielausgabe des Befehls openmower update-firmware.

Schritt 3.3.2: xESC-Motorcontroller konfigurieren

Die xESC-Motorcontroller lassen sich für viele BLDC- und DC-Motoren konfigurieren. Ihre Firmware basiert auf dem Open-Source-Projekt VESC. Deshalb kannst du sie mit dem VESC Configuration Tool einstellen.

Voraussetzungen

Windows- oder Linux-Computer für das VESC Configuration Tool
VESC Tool (https://vesc-project.com/vesc_tool ) Du kannst das Tool kostenlos herunterladen, indem du die „free“-Version in den Warenkorb legst und den Bestellvorgang abschließt.
Die OpenMower-Firmware muss erfolgreich auf dem xCore-Board installiert sein. Das xCore-Board stellt die Verbindung zwischen deinem Computer und dem xESC her. Falls die Firmware noch nicht installiert ist, folge der Anleitung Firmware aktualisieren .
Optional, aber hilfreich:
Konfigurationsdateien für deinen Mäher.
Suche im OpenMower-Repository nach den passenden Dateien für deinen Mäher.
Du brauchst drei Dateien:
- App-Konfiguration als XML: legt unter anderem die Baudrate fest und ist für alle drei xESC-Controller gleich
- Mähmotor-Konfiguration als XML: Parameter des Mähmotors
- Fahrmotor-Konfiguration als XML: Parameter der Radmotoren

Konfigurationsablauf

Zugriffe von ROS auf die Controller stoppen

Führe openmower stop aus, damit ROS während der Konfiguration nicht auf die Controller zugreift.

ESC im Netzwerk bereitstellen

Führe openmower expose-xesc [left|right|mower] aus, um den gewünschten xESC-Controller bereitzustellen. Wähle left, mower oder right.
Der Controller ist dann im lokalen Netzwerk unter openmower:65102 erreichbar, bis du folgende Tastenkombination drückst: Strg + C.

Mit dem xESC verbinden

Öffne das VESC Configuration Tool und verbinde dich mit dem xESC:

Connection -> TCP [1]
Trage die IP-Adresse des Mähers oder openmower in das Feld „Address“ ein [2].
Setze den Port auf 65102 [3]
Klicke auf Connect [4]

Information

Falls diese Warnmeldung erscheint:

kannst du sie ignorieren. Das VESC Tool ist mit der Firmware-Version auf dem xESC-Controller rückwärtskompatibel.

xESC konfigurieren

Konfigurationen übertragen

Wenn das VESC Configuration Tool verbunden ist, übertrage die Konfiguration auf die xESC-Controller:

[Bild 1]: Klicke auf File -> Load Motor Configuration XML
[Bild 2]: Wähle die Motor-Konfigurationsdatei für den jeweiligen Motor. Mähmotor und Fahrmotoren verwenden unterschiedliche Dateien
[Bild 3]: Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 4]: Klicke auf Write Motor configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
[Bild 5]: Klicke auf File -> Load App Configuration XML. Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 6]: Klicke auf Write App configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
Drücke im OpenMower-Terminal Strg + C, um die Netzwerkfreigabe des xESC-Controllers zu beenden.

Wiederhole diese Schritte für alle drei xESC-Controller.

Notwendige Vorbereitungen

Baue das Mähmesser ab.
Wirklich: Nimm das Messer ab! Das ist ein großer Mäher mit einem starken Motor und einem großen Messer! 💀
Bocke den Mäher hinten so auf, dass sich die Räder frei drehen können. Verwende dafür einen Karton, Klotz oder Ständer.
Baue das Mähmesser ab!
Versorge den Mäher während der Kalibrierung über den Akku, nicht über die Ladestation. Achte auf einen ausreichend geladenen Akku.
Prüfe, ob du das Mähmesser wirklich abgebaut hast!

Fahrmotoren kalibrieren: erst links, dann rechts

Kalibriere zuerst den linken Antrieb und wiederhole den Vorgang danach rechts.

Echtzeitdaten aktivieren: Später prüfen wir die Kalibrierung anhand eines bekannten Referenzwerts. Auch während der Kalibrierung sind die Werte im Fenster mit der Markierung 2 hilfreich. Aktiviere deshalb zuerst die Echtzeitdaten:
Starte den FOC Calibration Wizard:
Gib nun die Motordaten ein. Diese Werte gelten für den linken und rechten Fahrmotor. Für den Mähmotor verwenden wir andere Werte:
🡆 🡆

🡆 🡆
Ändere nach der Kalibrierung nicht die Drehrichtung, auch wenn sich das linke Rad bei der Kalibrierung vorwärts und das rechte rückwärts dreht:
Prüfe nach erfolgreicher Kalibrierung das Ergebnis:

Teste mit „D 0,4“ (1) und drücke die Wiedergabetaste für „Duty cycle“ (2). Wenn die Stromaufnahme ≤ 0,15 A (3) beträgt und der Motor unauffällig klingt, ist die Kalibrierung gut.
Teste auch höhere Tastgrade. Der Motor wird dabei lauter, sollte aber gleichmäßig laufen und unauffällig klingen. Falls nicht, drücke STOP (4).
Lade als letzten wichtigen Schritt über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Drive-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).

Geschafft 😆
… aber noch nicht fertig ✌️ … Wiederhole den gesamten Vorgang für den rechten Antrieb.

Beende openmower expose-xesc left mit Strg+C und mache mit openmower expose-xesc right weiter.

Mähmotor kalibrieren

Für den ESC des Mähmotors verwendest du denselben Ablauf mit angepassten Werten:

openmower expose-xesc mower
Verwende im FOC Calibration Wizard diese Werte:
- Tab “Motor” = Medium Inrunner ~750g
  - Advanced: Max Power Loss = 200, Motor Poles = 8
- Tab “Battery”
  - Battery Capacity = 3.9Ah (wie zuvor)
- Tab “Setup”
  - Gear Ratio = Check Direct Drive
  - Motor Poles = 8
  - Motor Temp. Sensor = disabled
Teste mit „D 0,08“. Die Stromaufnahme sollte ≤ 0,52 A betragen, bei abgebautem Messer
Drehrichtung des Messers prüfen/anpassen:
Das Messer muss sich gegen den Uhrzeigersinn drehen, wenn du von unten auf die Achse schaust. Prüfe das bei niedriger Drehzahl, zum Beispiel mit „D 0,02“.

Wenn es sich im Uhrzeigersinn dreht, ändere die Richtung über: Motor Settings → General → Tab General → Invert Motor Direction. Vergiss nicht, die Änderung mit „Write motor configuration“ über ↧M zu speichern!
Lade über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Mower-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).
Messerdrehzahl begrenzen:
Begrenze die maximale Drehzahl unbedingt auf den Wert des Originalmähers! Sonst können die Motorlager beschädigt werden. Noch gefährlicher: Das Messer könnte sich lösen und wegfliegen. 💀

Akkustrom begrenzen:
Begrenze den Akkustrom passend zur Hardware-Version deiner SABO-Trägerplatine:

SABO-Trägerplatinen-Version	VESC-Einstellung `Battery Current max.`	Akkusicherung	Mähmotorsicherung
v0.2.x	6A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.4.x	4.5A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.5.x	9A	4 A mittelträge, hier aber nicht maßgeblich	8 A mittelträge

Hinweis: Die oben angegebenen Werte für Battery Current max. sind theoretische Auslegungsgrenzen auf Grundlage konservativer Berechnungen der Leiterbahnbreiten.

Warnung: Wenn du einen Wert oberhalb des Nennstroms der Originalsicherung wählst, musst du damit rechnen, dass sie durchbrennt und durch eine Sicherung mit höherem Nennstrom ersetzt werden muss.

Bei anderen Mähermodellen musst du die passenden Einstellungen für deinen Umbau selbst ermitteln.

Weiter mit Schritt 3.4: ROS-Parameter konfigurieren

Docs: SA-/SC-Modelle

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für Trägerplatinen ab 1.2.0!

Diese Anleitung gilt ausschließlich für Trägerplatinen ab Version 1.2.0!

Anleitung in Arbeit

Diese Anleitung wird gerade geschrieben. Schau bald wieder vorbei oder frag auf Discord nach aktuellen Informationen.

Docs: SABO / John Deere

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Voraussetzungen

Benötigte Teile

SABO MOWiT 500F oder John Deere Tango E5
OpenMower-v2-Trägerplatine für SABO mit allen eingesetzten Modulen: xCore, CM4, GPS und 3× ESC

Benötigtes Werkzeug

Ratsche mit 10-mm-Nuss für das Gehäuse
5-mm-Inbusschlüssel für das Messer
Torx T30 für den Mainboard-Halter
Torx T20 für das Mainboard

Schritt 2.4.1: Mäher öffnen und Original-Mainboard ausbauen 🔓

Lege den Mäher auf den Rücken und entferne die sechs 10-mm-Schrauben am Gehäuse.
Entferne das Messer mit dem 5-mm-Inbusschlüssel. Es hat ein Rechtsgewinde. Trage Handschuhe und halte das Messer beim Lösen sicher fest.
Halte das Gehäuse mit beiden Händen zusammen und stelle den Mäher wieder auf die Räder.
Öffne die Abdeckung hinten an der Griffseite um einige Zentimeter.
Leuchte mit einer Taschenlampe hinein und löse die Display-Flachbandkabel:
- Serie I: Zwei Flachbandkabel führen zur CoverUI. Jeder Stecker hat kleine seitliche Verriegelungen. Drücke sie zum Entriegeln und ziehe die Stecker dann vom Mainboard ab.
- Serie II: Ein Flachbandkabel. Ziehe es gerade aus dem Mainboard-Anschluss. Es hat keine Verriegelung.
Jetzt kannst du die Abdeckung weiter öffnen. Ein einzelnes Kabel führt von den Ladekontakten der Abdeckung zum Mainboard. Davor sitzt ein zweipoliger Molex-Stecker. Drücke die Verriegelung und trenne ihn. Lege die Abdeckung für den späteren Umbau und Zusammenbau beiseite.
Trenne alle übrigen Kabel vom Original-Mainboard. Viele Stecker haben eine Rastnase. Drücke sie vor dem Abziehen.
Das Original-Mainboard sitzt auf einem schwarzen Kunststoffhalter. An dessen Rückseite befinden sich zwei größere Torx-T30-Schrauben. Entferne sie und nimm das Mainboard zusammen mit dem Halter heraus.
Löse die Torx-T20-Schrauben, um das Original-Mainboard vom Halter zu entfernen.

Schritt 2.4.2: Vorbereitete Teile montieren

Baue die zuvor vorbereiteten Teile ein:

Montiere das vorbereitete UM9x-GPS-Modul auf der Trägerplatine und schließe das IPEX/SMA-Kabel wie gezeigt an. Es liegt dem UM9x normalerweise bei.
Setze die Kombination aus xCore, CM4 und optionalem Kühlkörper auf die Trägerplatine, falls noch nicht geschehen.

Schritt 2.4.3 (optional): WLAN-Klebeantenne anbringen 📶

Die WLAN-Klebeantenne kannst du wie gezeigt platzieren:

Schritt 2.4.4: Trägerplatine und Mainboard-Halter montieren 🔩

Wenn alle Module vorbereitet und aufgesteckt sind, befestige die Trägerplatine am Mainboard-Halter.
Wenn du weniger Schrauben als Löcher hast, verwende zuerst die Löcher in der Nähe der größeren Steckverbinder!
Setze die Trägerplatine mit dem Halter wieder in den Mäher ein und befestige sie mit den beiden T30-Schrauben.
Schließe alle Stecker vorsichtig an. Manche passen in mehrere Buchsen. Prüfe deshalb die Beschriftungen oder verwende diese Anschlussübersicht:

Anschlüsse Serie I Anschlüsse Serie II

Hinweis: Manche Stecker sind gedreht angeordnet. Verwende keine Gewalt!

Schritt 2.4.5: GPS-Antenne, zum Beispiel HA/HX-901, auf der Abdeckung montieren 🛰️

Eine alternative Halterung für die Montage im Gehäuse, bei der du das Gehäuse nicht bearbeiten musst, hat STS entworfen . Weitere Details und gegebenenfalls STL-Dateien findest du in der Discord-Diskussion.

Bohre ein Loch mit 6,5 bis 7 mm Durchmesser ungefähr an der auf den Bildern gezeigten Stelle in die Abdeckung.
Montiere das mitgelieferte 30–40 cm lange SMA-Verlängerungskabel. Der SMA-Durchführungsanschluss muss weit genug herausragen, damit sich die HA/HX-901 vollständig aufschrauben lässt und guten Kontakt hat. Lass im Zweifel innen eine Unterlegscheibe oder einen Abstandshalter weg, um mehr Gewindelänge zu erhalten.
Dichte den Anschluss von oben mit Silikon oder einem ähnlichen Dichtmittel ab. Verwende oben nicht zu viel, damit sich die HA/HX-901 später noch aufschrauben lässt.
Dichte auch die Innenseite gründlich ab, damit kein Wasser eindringen kann. Verwende auf der Innenseite großzügig Dichtmittel.
Lass das Dichtmittel ausreichend aushärten, bevor du weitermachst.

Schritt 2.4.6: Gehäuse schließen ✅

Setze die Abdeckung wieder auf den Mäher. Lass sie vorne leicht einrasten, halte sie hinten aber noch weit genug offen, um nacheinander das GPS-Antennenkabel an die Trägerplatine, das Ladekontaktkabel und zuletzt die CoverUI-Flachbandkabel anzuschließen.
Schließe die Abdeckung vollständig, sodass sie rundum gleichmäßig sitzt und einrastet.
Halte das Gehäuse mit beiden Händen zusammen und drehe den Mäher wieder auf den Rücken.
Setze die sechs 10-mm-Sechskantschrauben ein und ziehe sie fest.
Montiere das Messer noch nicht.
Stelle den Mäher wieder auf seine Räder.
Schraube zum Schluss die HA/HX-901-Antenne auf die Abdeckung.

Schritt 2.4.7: Zum ersten Mal einschalten

Schalte den Roboter mit dem Schalter an seiner Rückseite ein.

Warnung

Wenn du etwas Ungewöhnliches siehst oder riechst, schalte sofort aus!

Dazu gehören unter anderem:

Rauch oder Feuer
Geruch nach heißer Elektronik
Durchgebrannte Sicherungen

Nach dem Einschalten dauert es etwa zehn Sekunden, bis LEDs und LCD erste Lebenszeichen zeigen. Lass den Roboter mindestens fünf Minuten eingeschaltet, damit das CM4 vollständig startet. Beim ersten Start führt es Einrichtungsschritte aus.

Hinweis

Stelle den Mäher am besten in die Ladestation, damit der Akku nicht leer wird und laden kann.

Wenn alles in Ordnung aussieht, mache mit der Software-Einrichtung weiter.

Andernfalls höre hier auf und bitte auf dem Discord-Server um Hilfe.

Docs: Schritt 2.2: SD-Karte vorbereiten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Wir haben ein Raspberry-Pi-Image speziell für OpenMower angepasst. Dazu gehören:

Netzwerkkonfiguration für das interne Roboternetzwerk
Ein Hotspot, mit dem du den Roboter einfach mit deinem Heimnetz verbindest
Docker für die einfache Verwaltung der Container
Zugriff auf das Terminal des Roboters im Browser
… und mehr!

In diesem Schritt spielen wir das Image auf und nehmen die ersten Einstellungen vor.

Hinweis

Diese Anleitung gilt für das Raspberry Pi Compute Module Lite, also die Version ohne eMMC-Speicher.

Wenn du ein Compute Module mit eMMC hast, kannst du diesen Schritt zunächst überspringen und mit der Vorbereitung des Mainboards weitermachen.

Du kannst das CM4 flashen, sobald dein Mäher mit Strom versorgt wird. Hier findest du die Anleitung dazu .

Voraussetzungen

Du brauchst:

Raspberry Pi CM4 Lite ohne eingebauten Speicher
MicroSD-Karte mit mindestens 16 GB
Einen PC mit installiertem Raspberry Pi Imager:
🔗 https://www.raspberrypi.com/software/
Das aktuelle OpenMowerOS-Image:
🔗 https://github.com/ClemensElflein/OpenMowerOS/releases
Du findest es im Bereich Assets. Du musst das Image nicht entpacken.
Ein SD-Kartenlesegerät

Image auf die SD-Karte schreiben

Starte Raspberry Pi Imager.
Wähle Raspberry Pi 4 und klicke auf „Next“.
Klicke auf Use Custom, um die zuvor heruntergeladene Image-Datei zu öffnen. Klicke auf „Next“.
Wähle deine SD-Karte aus. Vergewissere dich, dass du wirklich die richtige Karte ausgewählt hast. Alle Daten auf dem ausgewählten Gerät werden gelöscht! Klicke auf „Next“.
Prüfe die Angaben und klicke auf WRITE. Du musst den Vorgang noch einmal bestätigen und eventuell dein Administratorpasswort eingeben.
Warte, bis der Vorgang abgeschlossen ist.

Image konfigurieren

Ältere Versionen von Raspberry Pi Imager konnten das Image direkt im Programm konfigurieren. In der aktuellen Version ist das nicht mehr möglich.

Mit einer älteren Imager-Version kannst du das Image weiterhin wie gewohnt konfigurieren. Der Benutzername lässt sich jedoch nicht ändern. Er lautet immer openmower.

Fertig 🎉

Du kannst die SD-Karte jetzt aus dem PC entfernen. Sie ist für OpenMower vorbereitet. Lege sie beiseite und mache mit der Vorbereitung des Mainboards weiter.

Docs: YardForce Classic 500(B): Trägerplatine vor v1.2.0

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für v2-Hardware!

Diese Anleitung gilt für OpenMower-v2.x-Hardware! Wenn du v1-Hardware hast, folge der älteren Dokumentation , denn bei v1-Hardware musst du auch die Ladestation umbauen!

Du hast v1-Hardware, wenn:

du einen Raspberry Pi in voller Größe verwendest
dein Mainboard die Versionsnummer v0.xx trägt

Nur für Trägerplatinen 1.x bis 1.1.0-beta!

Diese Anleitung gilt ausschließlich für Trägerplatinen der Versionen 1.x bis 1.1.0-beta!

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

YardForce Classic 500(B)
OpenMower-Mainboard mit allen eingesetzten Modulen: xCore, CM4, GPS und 3× ESC
CoverUI-Platine (optional)
GPS-Halterung aus dem 3D-Drucker, GPS-Antenne, 2× M2,5×20-Schrauben und 2× M4×16-Schrauben für die GPS-Halterung

Benötigtes Werkzeug:

XH-Steckverbinderset und einige Leitungen, um Stecker für die Not-Aus-Sensoren und die CoverUI-Platine zu crimpen
Einige einfache Schraubendreher zum Zerlegen und Zusammenbauen.

Schritt 2.4.1: Roboter zerlegen

Alternativ findest du hier eine bebilderte Anleitung zum Zerlegen:

Schrauben der oberen Abdeckung lösen

Abdeckung vorsichtig aufhebeln

Einige Stellen sind etwas knifflig. Schau dir dazu am besten dieses Video an: YouTube-Video . Der relevante Abschnitt reicht von Minute 2:25 bis 5:08.

Kabel der Abdeckung abstecken

Mainboard abstecken

Vordere Platine entfernen

CoverUI-Platine entfernen

Info

Dieser Abschnitt geht davon aus, dass du die Original-Bedienplatine vollständig durch eine eigene Platine ersetzt. Du kannst die Originalplatine auch weiterverwenden, indem du eine angepasste Firmware aufspielst. Wenn du das vorhast, lass sie eingebaut. Weitere Informationen findest du im CoverUI-Repository *.

* Es wäre schön, wenn jemand diese Informationen in die Wissensdatenbank dieser Website übertragen könnte.

Schritt 2.4.2: Originalelektronik entfernen

Entferne die folgenden Originalbauteile:

Mainboard
Begrenzungskabelsensor: die schmale Platine vorne im Roboter.
Alle Kabel in der orangefarbenen Abdeckung (Not-Aus).

Lass den Akku eingebaut.

Schritt 2.4.3: Kleinere Vorbereitungen

3.1 Kunststofflaschen im Deckel entfernen

Bei manchen YardForce-Classic-500-Modellen sitzen im Deckel Kunststofflaschen, die dem OpenMower-Mainboard im Weg sind. Diese müssen entfernt werden. Ich habe einen großen Seitenschneider verwendet. Ein Dremel oder ein anderes geeignetes Werkzeug geht ebenfalls.

Wenn dein Deckel keine solchen Laschen hat, musst du hier nichts tun.

3.2 GPS-Antennenhalterung zusammenbauen

Baue die GPS-Antennenhalterung wie auf dem Bild zusammen.

3.3 Neue Stecker an die Not-Aus-Kabel crimpen

Das OpenMower-Mainboard verwendet für jeden Not-Aus-Sensor einen eigenen JST-XH-Stecker. Beim ursprünglichen YardForce Classic 500 laufen dagegen alle Not-Aus-Taster auf einem großen Stecker zusammen. Das folgende Bild zeigt das Originalkabel.

Fertige jetzt vier Kabel an, eines pro Not-Aus-Sensor:

Schneide das Kabel wie abgebildet ganz nah am großen Stecker ab. Du brauchst die volle Länge der Not-Aus-Kabel.
Crimpe wie unten gezeigt XH-Stecker an die freien Kabelenden. Prüfe unbedingt die Pinbelegung! Die Leitungen sind am Stecker verdreht!
Wiederhole das für alle vier Not-Aus-Sensoren, sodass jeder einen XH-Stecker erhält. Die Pinbelegung ist bei allen gleich.

Am Ende hast du vier Kabel mit unterschiedlichen Längen, aber identischer Pinbelegung.

3.4 Kabel für die CoverUI anfertigen

Wenn du eine eigene CoverUI-Platine verwendest, brauchst du ein Verbindungskabel zum Mainboard.

Nimm vier Leitungen mit etwa 20 cm Länge.
Crimpe wie abgebildet XH-Stecker an beide Enden. Verbinde die Pins eins zu eins: Pin 1 mit Pin 1 am anderen Stecker, Pin 2 mit Pin 2 und so weiter.

Schritt 2.4.4: OpenMower-Elektronik einbauen

Jetzt kannst du das OpenMower-Mainboard und die vorbereitete GPS-Antennenhalterung einbauen.

Setze das Mainboard an die Stelle der Originalplatine.
Hinten sitzt es zwischen Kunststofflaschen, vorne wird es mit zwei Schrauben gehalten.
Ziehe für die GPS-Halterung zwei der weißen Kunststoff-Kabelhalter nach oben heraus. Stecke die Halterung in die passenden Löcher und befestige sie mit einer der zuvor aufbewahrten Schrauben.
Schließe alle Kabel entsprechend dem Bild und der folgenden Liste an.

Fertig sollte es so aussehen:

Die Anschlüsse sind wie folgt belegt:

Mähmotorsensor
Hauptanschluss für Motoren: Fahrmotoren, Mähmotoren und Sensoren
Stromanschluss
Ladekontakte
Not-Aus-Taster im Deckel: links/rechts ist beliebig
Not-Aus-Taster im Deckel: links/rechts ist beliebig
USB-Anschluss an der Rückseite des Roboters
CoverUI-Platine im Deckel (optional)
GPS-Antenne
Hebesensor: links/rechts ist beliebig
Hebesensor: links/rechts ist beliebig

Schritt 2.4.5: Externe WLAN-Antenne einbauen (optional)

Eine externe WLAN-Antenne für besseren Empfang lässt sich einfach einbauen.

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

WLAN-Antennenhalterung: 3D-Druckteil von Printables
Zwei Schrauben: Du kannst die Schrauben des zuvor entfernten Frontsensors verwenden
WLAN-Antenne mit Kabel: Erhältlich bei Amazon

Vorgehen:

Befestige die Antenne an der Halterung
Befestige die Halterung mit den beiden Schrauben am Mäher
Schließe die Antenne an das CM4 an
Fixiere das Kabel mit einem Kabelbinder an der Platinenecke

Schritt 2.4.6: Zum ersten Mal einschalten

Schalte den Roboter jetzt mit dem Schalter an seiner Rückseite ein.

Warnung

Wenn du etwas Ungewöhnliches siehst oder riechst, schalte sofort aus!

Dazu gehören unter anderem:

Rauch oder Feuer
Geruch nach heißer Elektronik
Durchgebrannte Sicherungen

Manche Akkupacks schalten sich wegen des Einschaltstroms sofort ab. Falls das passiert, kannst du versuchen, den Mäher aus- und wieder einzuschalten. Danach sollte es funktionieren.

Info

Stelle den Mäher am besten in die Ladestation, damit der Akku nicht leer wird.

Wenn alles in Ordnung aussieht, mache mit der Software-Einrichtung weiter.

Andernfalls höre hier auf und bitte auf dem Discord-Server um Hilfe.

Docs: NX-Modelle

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für Trägerplatinen ab 1.2.0!

Diese Anleitung gilt ausschließlich für Trägerplatinen ab Version 1.2.0!

Anleitung in Arbeit

Diese Anleitung wird gerade geschrieben. Schau bald wieder vorbei oder frag auf Discord nach aktuellen Informationen.

GPIO-Eingänge konfigurieren

Die YardForce-NX-Modelle verwenden GPIO-Eingänge für Sensoren zum Erkennen angehobener Räder, Stopptasten und Kollisionssensoren. Diese müssen konfiguriert werden, bevor der Roboter einsatzbereit ist.

Für NX-Modelle gibt es derzeit noch keine eigene hardwarespezifische inputs.yaml. Verwende die Definition für SA/SC-Modelle als Vorlage und passe sie an deine Verkabelung an.

Ausführliche Hinweise findest du unter GPIO-Eingänge konfigurieren – einschließlich der Hall-MUX-Auswahl, die bei Trägerplatinen ab Version 1.2.0 erforderlich ist.

Docs: Schritt 3.3: ROS konfigurieren

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Schritt 3.3.1: ROS-Parameter einstellen

Die ROS-Parameter stellst du ähnlich wie zuvor die Umgebungsvariablen ein. Führe openmower configure ros aus und passe die Parameter an deinen Aufbau an.

Bei der ersten Einrichtung kannst du die meisten Parameter auf ihren Standardwerten belassen.

Diese Parameter musst du einstellen:

gps/baud_rate: Die Baudrate des GPS-Moduls. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse sie bei 921600.
gps/protocol: Das verwendete GPS-Protokoll. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse es bei „UBX“.
gps/datum_lat, gps/datum_long: Verwende Koordinaten nahe dem geplanten Standort der Ladestation. Tipp: Öffne Google Maps und klicke mit der rechten Maustaste auf einen Ort, um die Koordinaten abzulesen. Der Punkt sollte nur wenige Meter von der Ladestation entfernt sein; besonders genau muss er hier nicht sein.
ntrip_client/*: Trage die NTRIP-Parameter für deine GPS-Basisstation ein.

Beispiel einer ROS-Konfiguration.

Docs: Systemarchitektur

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

OpenMower ist in mehrere Ebenen mit klaren Aufgaben aufgeteilt, die über definierte Schnittstellen miteinander verbunden sind. Dadurch kannst du an der Navigation arbeiten, ohne die Firmware anzufassen, oder eine neue Roboterplattform hinzufügen, ohne ROS zu ändern.

Die einzelnen Ebenen

App – Benutzeroberfläche

Die OpenMower-App läuft auf dem Smartphone oder im Browser. Damit kannst du den Mäher steuern, Flächen erfassen und seinen Status verfolgen. Sie kommuniziert im lokalen Netzwerk über MQTT mit ROS. Ein eigener ROS-Knoten vermittelt dabei zwischen MQTT-Nachrichten und ROS-Topics.

Auf dem Raspberry Pi Compute Module 4 läuft die gesamte ROS-Navigationssoftware. Hier fallen die übergeordneten Entscheidungen: Wohin soll der Mäher fahren, wie soll er eine Fläche mähen und wann soll er andocken? ROS erhält Sensordaten zu Position, Ausrichtung und Odometrie von der Firmware und sendet Fahrbefehle zurück.

ROS ist bewusst von der Hardware entkoppelt und spricht Motoren oder Sensoren nie direkt an.

xbot_framework – die Verbindung

ROS und Firmware kommunizieren über Ethernet mithilfe von xbot_framework – einer Middleware, die Nachrichten zwischen den beiden Ebenen austauscht und sie voneinander entkoppelt. Die Navigationssoftware muss deshalb nichts über die konkrete Hardwareplattform wissen.

Firmware – Motorsteuerung und Sensoren (xCore · STM32H723)

Die Firmware läuft auf dem xCore-Board und steuert die Hardware direkt: Sie regelt die Motoren über xESC-Controller, liest GPS und IMU aus, verwaltet Akku und Ladeelektronik und sorgt dafür, dass die vorgesehenen Sicherheitszustände eingehalten werden. Der Not-Aus-Dienst kann die Stromversorgung unabhängig von ROS unterbrechen. Welche Roboterplattform der Firmware-Quellcode unterstützt, wird beim Kompilieren über die Konfiguration festgelegt.

RTK-Basisstation – zentimetergenaue Positionsbestimmung

RTK-GPS vergleicht die Signale eines Rovers – des GPS-Empfängers auf dem Mäher – mit denen einer fest installierten Basisstation an einer bekannten Position. Die Basisstation sendet RTCM-Korrekturdaten per Funk oder über das Internet (NTRIP) an den GPS-Empfänger des Mähers. So sinkt der Positionsfehler von Metern auf Zentimeter. Die Basisstation muss außerhalb des Mähers stehen und ortsfest sein. Das ist eine grundlegende Voraussetzung von RTK und keine Einschränkung von OpenMower.

Docs: Schritt 4: Flächen erfassen und loslegen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Jetzt kannst du die ersten Testfahrten machen und prüfen, ob alles wie erwartet funktioniert. Danach erfasst du die Mähflächen in einer Karte, damit der Mäher selbstständig arbeiten kann.

Voraussetzungen

Ein Smartphone oder PC, alternativ ein USB-Gamepad
Der umgebaute Roboter ist mit deinem Netzwerk verbunden
Die OpenMower-Software läuft auf dem Roboter
Die Ladestation ist eingeschaltet
Der Mäher ist vollständig geladen

Schritt 4.1: GPS prüfen

Stelle den Mäher in die Ladestation und schalte ihn ein. Nach dem Start sollte die Status-LED dauerhaft grün leuchten.

Damit RTK-GPS funktioniert, muss der Mäher unter freiem Himmel stehen. Versuche es nicht drinnen und decke den Mäher nicht ab.

Öffne die OpenMower-Web-App auf einem beliebigen Gerät im Browser unter http://openmower.local:8080 oder http://<your-openmower-IP>:8080.

Warte, bis GPS eine Position ermittelt hat. Das kann bis zu 30 Minuten dauern.

Die aktuelle GPS-Qualität siehst du in der OpenMower-App, wie oben abgebildet.

Für die folgenden Schritte brauchst du RTK Fixed. Wenn du keinen guten GPS-Fix bekommst, prüfe deinen RTK-Aufbau und die Konfiguration.

Schritt 4.2: Ausrichtung initialisieren

Neben seiner Position muss der Roboter auch seine Ausrichtung kennen. Da wir keinen Kompass verwenden, wird sie aus seiner Bewegung abgeleitet. Fahre deshalb zunächst ein Stück mit dem Roboter, damit er seine Ausrichtung bestimmen kann.

Dafür kannst du den Bildschirm-Joystick der OpenMower-App oder ein per USB angeschlossenes Gamepad verwenden. Halte beim Gamepad die A-Taste gedrückt.

Warnung

Hebe den Mäher nicht an. Sonst geht die ermittelte Ausrichtung wieder verloren!

Fahre nun mindestens 50 m mit dem Mäher, teils geradeaus und teils in Achterfiguren. Der Roboter kann die Qualität seiner Ausrichtungsschätzung derzeit nicht selbst beurteilen. Du kannst sie aber beim Fahren in der App prüfen.

Die Ausrichtung ist korrekt initialisiert, wenn:

sich das Mähersymbol in der App bei Geradeausfahrt ebenfalls geradeaus bewegt und nicht springt
das Mähersymbol beim Drehen auf der Stelle an derselben Position bleibt und nicht springt

Schritt 4.3: Eine einfache Karte erfassen

Für die ersten Tests erfassen wir eine einfache Karte. Halte sie zunächst übersichtlich. Zeichne deine eigentliche Karte auf, sobald du sicher bist, dass alles wie erwartet funktioniert.

Die Karte besteht aus drei Teilen: der Andockposition, mindestens einer Mähfläche und optionalen Navigationsflächen.

Mähflächen sind die Bereiche, die gemäht werden sollen. Jede Mähfläche hat eine Umrandung und kann ausgeschlossene Bereiche enthalten, zum Beispiel feste Hindernisse.
Andockposition bezeichnet Position und Ausrichtung der Ladestation. Sie muss nahe an einer Mäh- oder Navigationsfläche liegen, damit der Roboter den Weg zur Ladestation findet.
Navigationsflächen bestehen wie Mähflächen aus einer Umrandung und optionalen Ausschlussbereichen. Der Mäher darf hier fahren, mäht aber nicht. Damit kannst du Mähflächen verbinden. Wenn die Ladestation nicht nahe genug an einer Mähfläche liegt, ermöglicht eine Navigationsfläche auch den Weg dorthin.

Der Roboter kennt jetzt seine Position, und du weißt, welche Bereiche du erfassen musst. Beginne mit deiner ersten Karte. Die folgenden Bilder zeigen ein Beispiel.

Umrandung erfassen

Steuere den Roboter an den Rand der Fläche und richte ihn so aus, dass du gegen den Uhrzeigersinn fahren kannst.
Starte die Aufzeichnung mit Start Recording.
Fahre um die Mähfläche herum. Achte darauf, dass der GPS-Status durchgehend „Fixed“ bleibt.
Beende die Aufzeichnung mit Stop Recording.
Die Umrandung sollte jetzt grün werden. Sie ist damit fertig erfasst, und du kannst Ausschlussbereiche aufnehmen.

Optional: Ausschlussbereiche erfassen

Wenn du Bereiche ausschließen möchtest, zum Beispiel feste Hindernisse, gehe so vor:

Fahre an den Rand des Ausschlussbereichs und richte den Roboter für die Fahrt im Uhrzeigersinn aus.
Starte die Aufzeichnung mit Start Recording.
Fahre um den auszuschließenden Bereich herum. Achte darauf, dass der GPS-Status durchgehend „Fixed“ bleibt.
Beende die Aufzeichnung mit Stop Recording.
Die Umrandung sollte jetzt rot werden. Sie ist fertig erfasst, und du kannst weitere Ausschlussbereiche aufnehmen.

Fläche speichern

Wenn du mit der Aufzeichnung zufrieden bist, klicke auf Finish Area. Im Dialog kannst du auswählen, ob du die Fläche als Mäh- oder Navigationsfläche speichern möchtest. Du kannst die Aufzeichnung dort auch verwerfen.

Nach dem Speichern wird die Fläche ausgefüllt dargestellt: Mähflächen grün, Navigationsflächen weiß.

Andockposition erfassen

So erfasst du die Andockposition:

Fahre zu einem Punkt etwa 2 m vor der Ladestation.
Prüfe, ob du einen GPS-Fix hast, und drücke Record Docking.
Fahre dicht an die Ladestation heran. Die Vorderräder sollten am Rand der Station stehen. Fahre noch nicht vollständig in die Ladestation!
Prüfe erneut den GPS-Fix und drücke Record Docking.
Die App sollte das Home-Symbol an deine aktuelle Position verschieben. Jetzt kannst du vollständig in die Ladestation fahren.

Aufzeichnung abschließen

Beende die Flächenerfassung mit Exit Recording. Der Mäher sollte in den Modus IDLE wechseln. Mit Start startest du den Mähvorgang. Der Mäher dockt ab, wartet auf ein GPS-Signal und mäht die Fläche.

Docs: Hardware-Versionen und bekannte Probleme

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Aktuelle Hardware (v2-Plattform)

Änderungen und bekannte Probleme der v2-Plattform findest du im jeweiligen Repository:

YardForce: https://github.com/xtech/hw-openmower-yardforce
SABO / John Deere: https://github.com/xtech/hw-openmower-sabo
Universal: https://github.com/xtech/hw-openmower-universal

Ältere Hardware (v1-Plattform)

Information

Die v1-Hardware verwendet eine völlig andere Architektur als die v2-Hardware. Deshalb lässt sie sich nur schwer an neue Mähermodelle anpassen. Wenn du bereits ein v1-Kit hast, ist das kein Grund zur Sorge: Es funktioniert weiterhin mit deinem Mäher. Ein Umstieg auf v2 bringt dir in diesem Fall keinen wirklichen Vorteil. Für neue Umbauten wird die v2-Plattform empfohlen.

0.13.0 – Rot

Wichtige Änderungen

Eigene CoverUI zum Kit hinzugefügt
Unterstützung für das dfPlayer-Soundmodul entfernt

Bekannte Probleme

Die 2,5-mm-Schrauben zur Befestigung des RPi4 fehlten. Betrifft Kits, die vor Juni 2023 verschickt wurden.
Die erste Charge der 0.13-Platinen wurde versehentlich mit „latest“ beschriftet. Du musst nichts unternehmen.
Veraltete Firmware . Betrifft Kits, die vor Mai 2023 verschickt wurden.
Falscher IC2-Chip . Betrifft Kits, die vor Mai 2023 verschickt wurden.
Regensensorkabel hat eine Buchse, benötigt aber einen Stecker . Betrifft Kits, die vor Mai 2023 verschickt wurden.

0.12.0 – Schwarz

Wichtige Änderungen

IMU: LSM6DSO statt WT901

Bekannte Probleme

Die SPI-Leiterbahnen vom Pico waren falsch verlegt. Die Firmware gleicht diesen Fehler bereits aus. Du musst nichts unternehmen.
Veraltete Firmware
Falscher IC2-Chip
Regensensorkabel hat eine Buchse, benötigt aber einen Stecker

0.11.0 – Violett

Wichtige Änderungen

WT901 über I2C angebunden, um Pins für den dfPlayer freizugeben
Ladestationsplatine um zusätzliche Bohrungen und Klemmen erweitert (rot)

Bekannte Probleme

Falscher IC2-Chip

0.10.0 – Grün

Wichtige Änderungen

Ladestationsplatine hinzugefügt (grün)

Bekannte Probleme

Falscher IC2-Chip

0.9.3 – Ebenfalls grün

Erste Version. Experimenteller xESC2040 statt xESC-mini (STM32).

Docs: Schritt 2.3: Mainboard vorbereiten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Voraussetzungen

Du brauchst:

Ein OpenMower-v2-Mainboard
1× xCore-Board
1× Raspberry Pi 4 CM4
3× xESC-Motorcontroller
1× GPS-Modul
Befestigungshalter für das xCore
Optional: CM4-Kühlkörper

Schritt 2.3.1: CM4 auf dem xCore montieren

Wenn du einen CM4-Kühlkörper verwendest

Lege die Abstandshalter wie auf dem Bild auf die beiden unteren Befestigungslöcher des CM4. Auf die beiden oberen Löcher kommen keine Abstandshalter:

Meine Abstandshalter sind 1,7 mm dick und lagen dem Kühlkörper bei.

Wenn du keinen CM4-Kühlkörper verwendest, kannst du diesen Schritt überspringen.

CM4 auf dem xCore montieren

Montiere nun das CM4 auf dem xCore:

Richte das CM4 wie auf dem Bild am xCore-Board aus.
Lege zwei Finger über die Steckverbinder von xCore und CM4.
Drücke vorsichtig nach unten, bis beide Steckverbinder hörbar und fühlbar einrasten.

Schritt 2.3.2: CM4-Kühlkörper montieren

Der Kühlkörper ist optional. Die am Ende gezeigten Abstandshalter musst du aber auch ohne Kühlkörper einsetzen.

Hinweis

Dieser Schritt hängt von deinem Kühlkörper ab. Die Bilder zeigen den Kühlkörper von Berry Base; bei anderen Modellen ist das Vorgehen ähnlich.

Verwende unbedingt Abstandshalter zwischen den Platinen. Sonst üben die Schrauben zu viel Druck auf die Steckverbinder aus.

So montierst du den Kühlkörper auf dem CM4:

Befestige die Abstandshalter wie auf dem Bild am Kühlkörper.
Lege alle Wärmeleitpads auf die passenden Chips.
Wichtig: Die Pads haben oben eine durchsichtige Schutzfolie und unten eine Klebeschicht.
Vergiss nicht, auch die obere Schutzfolie abzuziehen!
Richte den Kühlkörper wie auf dem Bild am CM4 aus.
Befestige ihn mit den beiden unteren Schrauben. Die oberen beiden Löcher bleiben frei.
Drücke den 3D-gedruckten Abstandshalter wie auf dem Bild zwischen CM4 und xCore-Board.
Setze jetzt am besten die SD-Karte ein, außer bei der Version mit eMMC.

Schritt 2.3.3: xCore in das Mainboard einsetzen

Das xCore-Board ist jetzt zusammengebaut und kann in das Mainboard eingesetzt werden.

Hinweis

Prüfe vorher, ob die SD-Karte im CM4 steckt. Bei der Version mit eMMC entfällt dieser Schritt. Je nach Mainboard-Layout kommst du später nur noch schwer an den SD-Kartensteckplatz.

Setze das xCore-Board in einem Winkel von etwa 45 Grad in den Steckplatz des Mainboards ein.
Drücke die Platine nach unten, bis sie parallel zum Mainboard liegt. Achte darauf, dass die seitlichen Halteklammern am xCore einrasten.
Sichere das xCore-Board mit zwei Schrauben am Mainboard. Verwende hier keine Abstandshalter oder Ähnliches. Sonst passt das Mainboard nicht in den Mäher, zumindest beim YardForce Classic 500.

Schritt 2.3.4: xESCs und GPS in das Mainboard einsetzen

Zum Schluss setzt du die übrigen Module auf das Mainboard.

Richte die Pins der xESCs und der GPS-Platine an den passenden Anschlüssen des Mainboards aus. Es ist in Ordnung, wenn manche ESC-Pins keinen Gegenstecker haben: Sie werden nur zum erstmaligen Aufspielen der Firmware nach der Herstellung verwendet.

Das fertige Board sieht ungefähr so aus. Das Beispiel zeigt eine YardForce-Trägerplatine v1.1.0-beta:

Schritt 2.3.5: Fertig 🎉

Das Mainboard ist vorbereitet. Fahre jetzt mit der Anleitung für dein Mähermodell fort.

Docs: Simulation starten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Überblick

In der Simulation laufen die echte open_mower_ros-Software und die OpenMower-App mit einem simulierten Mäher. mower_logic, Navigation, Flächenplanung, Überwachung und die übrigen Komponenten laufen unverändert. Der Knoten mower_simulation bildet dabei die Funktionen des Mainboards nach: Antrieb, Mähmotor, IMU, Stromversorgung und GPS.

Damit kannst du:

OpenMower ausprobieren, bevor du Hardware kaufst oder umbaust.
Bestimmte Kombinationen von open_mower_ros- und App-Versionen testen.
Das Verhalten des Mähers nachstellen und Fehler untersuchen, ohne dafür einen Roboter im Garten fahren zu lassen.

Alles läuft in Docker und wird über das kleine Hilfsskript sim.sh gesteuert.

Voraussetzungen

Docker mit dem Compose-v2-Plugin (docker compose). Installation über https://docs.docker.com/get-docker/ .
Einen lokalen Checkout des Quellcodes von open_mower_ros. Die Simulation liegt dort im Verzeichnis docker-simulation/.

Eine GPU ist nicht nötig. Die Simulationsansicht verwendet standardmäßig Software-Rendering und funktioniert auf jedem Host und Betriebssystem: Linux, macOS und Windows.

Schnellstart

Führe im Verzeichnis open_mower_ros/docker-simulation/ aus:

./sim.sh up

Beim ersten Start wird das Simulations-Image lokal gebaut. Das kann einige Minuten dauern. Spätere Starts verwenden das fertige Image und dauern nur Sekunden.

Warte nach dem Start etwa eine Minute, bis die Simulation als betriebsbereit gemeldet wird. Öffne dann im Browser:

URL	Inhalt
`http://localhost:6080`	Simulationsansicht (RViz) über noVNC, ohne Passwort und ohne eigenen VNC-Client
`http://localhost:3000`	Neue OpenMower-App mit Karteneditor
`http://localhost:8080`	Ältere, „blaue“ OpenMower-App auf Flutter-Basis

Wenn Docker auf einem anderen Rechner läuft, ersetze localhost durch dessen Adresse.

Die Simulation mit ./sim.sh up starten und weitere Befehle von sim.sh sowie rostopic echo ausprobieren.

Eine Beispielkarte mit Mähfläche und Andockpunkt sowie eine passende Mäherkonfiguration sind bereits eingerichtet. Du kannst sofort losfahren.

Simulationsansicht (noVNC)

Unter http://localhost:6080 öffnest du RViz, die Darstellung des simulierten Mähers und seiner Karte. Hier kannst du beobachten, wie der Mäher seine Bahnen abfährt und an der Ladestation andockt.

Wenn du lieber einen nativen VNC-Client verwendest, verbinde ihn ohne Passwort mit <host>:5900.

Die OpenMower-App

Öffne die App unter http://localhost:8080. Sie bietet dieselbe Oberfläche wie bei echter Hardware: Statusanzeige, manuelles Fahren, Flächenerfassung sowie Starten und Stoppen des Mähens funktionieren mit dem simulierten Mäher.

Du kannst einen Mähauftrag auf der vorbereiteten Fläche starten und in der Simulationsansicht beobachten, wie der Mäher die geplanten Bahnen abfährt.

Testzustände in der Simulation erzeugen

Über die sim-control-Schnittstelle kannst du in der App gezielt bestimmte Situationen erzeugen. Mit einem echten Mäher wäre das oft aufwendig, zeitintensiv oder mit dem Risiko verbunden, die Hardware zu beschädigen. Die App zeigt den Zustand der Simulation dabei laufend an. So ergänzt die Simulation die Tests im Garten.

Du kannst:

Jederzeit manuell eingreifen – In der Beispielkonfiguration ist always_allow_joystick gesetzt. Deine manuellen Fahrbefehle haben damit Vorrang, unabhängig davon, was die Software gerade tut. Du kannst ihn mitten beim Mähen vom Kurs abbringen und beobachten, wie er zurückfindet.
Not-Aus auslösen und zurücksetzen – Prüfe, ob der Mäher korrekt stoppt und den Betrieb wieder aufnimmt.
Einen festgefahrenen Mäher simulieren – Die Räder melden weiter Odometriedaten, während der Mäher tatsächlich auf der Stelle bleibt. So kannst du testen, ob er erkennt, dass er feststeckt, und sich wieder befreien kann.
Die Akkuspannung einstellen – Senke sie ab, um Unterspannung und die Rückkehr zum Laden zu testen, oder simuliere einen Ladevorgang.
Die GPS-Qualität umschalten – Wechsle zwischen einem guten RTK-Fix mit etwa 2 cm Genauigkeit und einem Zustand ohne Fix mit etwa 1 m Genauigkeit. So prüfst du, wie die Navigation auf GPS-Verlust reagiert.
Die Position versetzen oder springen lassen – Versetze den Mäher oder ändere seine Ausrichtung leicht, um die Reaktion auf einen fehlerhaften GPS-Sprung zu testen.
Die Ladestation an die aktuelle Mäherposition verschieben.

Diese Bedienelemente findest du in der neuen App unter http://localhost:3000. APP_VERSION in .env muss dafür aktuell genug sein; edge enthält sie.

Versionen auswählen

Welche Versionen laufen, legst du in .env im Verzeichnis docker-simulation/ fest. Die mitgelieferten Standardwerte funktionieren direkt. Passe sie an, um eine bestimmte Kombination zu testen:

Variable	Bedeutung
`VERSION`	Image-Tag von `open_mower_ros`: Release-Tag wie `v1.2.3`, `edge` für den aktuellen main-Stand oder ein PR-/SHA-Tag
`APP_VERSION`	Image-Tag der neuen App mit Karteneditor und grünem Design
`LEGACY_APP_VERSION`	Image-Tag der älteren Flutter-App
`NOVNC_PORT` / `VNC_PORT`	Host-Ports der Simulationsansicht, falls `6080`/`5900` schon belegt sind
`DISPLAY_RESOLUTION`	Virtuelle Bildschirmauflösung der Simulationsansicht

VERSION legt sowohl das open_mower_ros-Image als auch das daraus gebaute Simulations-Image fest. So passen die Nachrichten- und Dienstdefinitionen des Simulators immer zur getesteten Version.

Baue nach einer Versionsänderung neu, damit sie übernommen wird:

./sim.sh rebuild

./sim.sh up baut nie von selbst neu, sondern verwendet das bereits gebaute Image.

Häufige Befehle

./sim.sh ruft docker compose auf und ergänzt verständlichere Fehlermeldungen. Die vollständige Liste erhältst du mit ./sim.sh help.

Befehl	Wirkung
`./sim.sh up`	Aktuelle Images herunterladen und die Umgebung im Hintergrund starten
`./sim.sh down`	Umgebung stoppen und ihre Container entfernen
`./sim.sh restart`	`down`, dann `up`; lädt auch Images herunter
`./sim.sh rebuild`	Neubau aus dem Quellcode erzwingen und starten; nach Änderungen an Code, Konfiguration oder `VERSION` verwenden
`./sim.sh logs [service]`	Logs mitlesen, zum Beispiel `./sim.sh logs open_mower_ros`
`./sim.sh ps`	Containerstatus anzeigen
`./sim.sh reset`	Mitgelieferte Beispielkarte und Parameter wiederherstellen
`./sim.sh clean`	Löscht Daten: Alle gespeicherten Simulationsdaten löschen; fragt vorher nach

Karte zurücksetzen

Karte, Parameter und ROS-Home-Verzeichnis bleiben als normale Dateien unter ./data/ erhalten. Sie sind per Bind-Mount eingebunden und überstehen daher down und Neustarts. So stellst du die mitgelieferte Beispielkarte wieder her:

./sim.sh reset

Um alles unter ./data/ zu löschen, also Karte, Parameter, ROS-Home und Aufzeichnungen:

./sim.sh clean

Fehlerbehebung

Wenn die Umgebung festzuhängen scheint, prüfe den Zustand des Simulationscontainers und lies die Logs mit:

./sim.sh ps # mower_simulation_gui should be "healthy"
./sim.sh logs mower_simulation_gui
./sim.sh logs open_mower_ros

open_mower_ros wartet auf die Simulation. mower_simulation_gui startet absichtlich zuerst und stellt den ROS-Master bereit. open_mower_ros startet erst, wenn der Container als funktionsfähig gemeldet wird. Das entspricht dem echten Startablauf, bei dem das Mainboard bereit sein muss, bevor die ROS-Software darauf zugreift.
Eine Änderung erscheint nicht? Wenn die Umgebung schon lief, brauchst du wahrscheinlich ./sim.sh rebuild. up allein baut nie selbstständig neu.
Ports bereits belegt? Ändere NOVNC_PORT / VNC_PORT in .env.
GPU-Beschleunigung ist standardmäßig ausgeschaltet und nicht nötig. Wenn du eine GPU hast, entferne die Kommentarzeichen des entsprechenden Blocks für mower_simulation_gui in docker-compose.yaml. Der Container erkennt die GPU automatisch und fällt auf Software-Rendering zurück, wenn sie nicht nutzbar ist.

Lokale Quellcodeänderungen testen

Um open_mower_ros aus deinem lokalen Checkout statt aus einem veröffentlichten Image zu starten, baue es einmal:

./sim.sh build-from-source

Setze danach BASE_IMAGE=local/open_mower_ros:local in .env und führe ./sim.sh rebuild aus.

Docs: Anleitung für ältere v1-Hardware

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für v1-Hardware!

Verwende aus der alten Dokumentation nur die Anleitungen zum Umbau der Ladestation und des Roboters. Du kannst das aktuelle OpenMower OS nutzen!

Du hast v1-Hardware, wenn:

du einen Raspberry Pi in voller Größe verwendest
dein Mainboard die Versionsnummer v0.xx trägt

Die v1-Anleitung findest du hier .

Docs: Firmware aktualisieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Warnung

Frühe Versionen des xCore-Boards haben einen Fehler im Bootloader. Dadurch wird das Board manchmal nicht vom Tool openmower erkannt.

Falls bei der Firmware-Installation Timeout-Fehler auftreten, aktualisiere den Bootloader mit openmower update-bootloader und versuche es erneut.

Die Ausgabe sollte ungefähr so aussehen:

Beispielausgabe des Befehls openmower update-firmware.

Docs: CM4-eMMC flashen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nur für CM4 mit eMMC

Diese Anleitung gilt nur für CM4-Varianten mit eingebautem eMMC-Speicher. Das CM4 Lite hat keinen eMMC-Speicher, sondern verwendet eine microSD-Karte. Dieser Vorgang ist dafür nicht nötig.

Prüfe die Modellnummer deines CM4: Bei Varianten mit eMMC ist die Speichergröße im Namen enthalten, zum Beispiel CM4008032 für 32 GB eMMC. Lite-Varianten sind ausdrücklich als „Lite“ gekennzeichnet, zum Beispiel CM4008000.

Das CM4 mit eMMC nutzt eingebauten Flash-Speicher statt einer microSD-Karte. Um ein neues Image aufzuspielen, musst du es in den USB-Bootmodus versetzen. Dann erscheint es auf deinem Computer als Massenspeicher.

Diese Anleitung beschreibt die OpenMower-spezifischen Schritte. Weitere Details findest du in der offiziellen Raspberry-Pi-Dokumentation .

Voraussetzungen

Einen Computer mit Linux, Windows oder macOS
Ein Micro-USB-Kabel zum USB-Anschluss des xCore-Boards
Das Betriebssystem-Image, das du aufspielen möchtest, zum Beispiel OpenMower OS

Schritt 1: USB-Bootmodus aktivieren

Das xCore-Board hat eine Taste Rpi Boot. Es ist die linke der beiden Tasten; die Beschriftung befindet sich unter dem CM4-Steckplatz.

Halte Rpi Boot gedrückt.
Schließe dabei die Stromversorgung an das xCore-Board an oder verbinde das Micro-USB-Kabel mit deinem Computer.
Lass die Taste los, sobald das Board mit Strom versorgt wird.

Das CM4 ist jetzt im USB-Bootmodus.

Schritt 2: rpiboot auf dem Computer installieren

sudo apt install rpiboot
sudo rpiboot

Lade das Installationsprogramm von der usbboot-Release-Seite herunter und führe es aus.
Starte den Computer nach der Installation neu.
Öffne bei aktiviertem USB-Bootmodus des CM4 Start → rpiboot - Mass Storage Gadget.

Baue rpiboot aus dem Quellcode und führe dann aus:

rpiboot -d mass-storage-gadget64

Die Anleitung zum Bauen findest du im usbboot-Repository .

Nach wenigen Sekunden erscheint der eMMC-Speicher des CM4 auf deinem Computer als USB-Massenspeicher.

Tipp

Wenn das Gerät nicht erkannt wird, verzichte auf USB-Hubs und verbinde das Micro-USB-Kabel direkt mit dem Computer.

Schritt 3: Image aufspielen

Schreibe das Betriebssystem-Image mit Raspberry Pi Imager auf das eMMC-Gerät. Wähle den eMMC-Speicher als Ziel aus. Er wird wie jedes andere USB-Laufwerk angezeigt.

Unter Linux/macOS kannst du alternativ dd verwenden:

sudo dd if=your-image.img of=/dev/sdX bs=4MiB status=progress oflag=sync

Ersetze /dev/sdX durch den tatsächlichen Gerätepfad des eMMC-Speichers. Prüfe ihn vor dem Ausführen sorgfältig.

Schritt 4: Vom eMMC starten

Wenn das Schreiben abgeschlossen ist, trenne das Micro-USB-Kabel und schalte die Stromversorgung des Boards aus und wieder ein. Das CM4 startet jetzt mit dem neu aufgespielten Image.

Docs: Externe WLAN-Antenne

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Nach dem Anschließen der externen Antenne musst du den Raspberry Pi CM4 so einstellen, dass er diese anstelle der eingebauten Antenne verwendet.

Terminal-Aufzeichnung

So änderst du die Antennenkonfiguration

Anleitung

Gehe so vor:

Führe aus: sudo nano /boot/firmware/config.txt
Scrolle nach unten zum Abschnitt [cm4] und:
- Kommentiere # dtparam=ant1 aus
- Entferne das Kommentarzeichen vor dtparam=ant2
Speichern: Strg + O und Nano beenden: Strg + X
Starte das Betriebssystem neu mit sudo reboot

Docs: xESC konfigurieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Voraussetzungen

Windows- oder Linux-Computer für das VESC Configuration Tool
VESC Tool (https://vesc-project.com/vesc_tool ) Du kannst das Tool kostenlos herunterladen, indem du die „free“-Version in den Warenkorb legst und den Bestellvorgang abschließt.
Die OpenMower-Firmware muss erfolgreich auf dem xCore-Board installiert sein. Das xCore-Board stellt die Verbindung zwischen deinem Computer und dem xESC her. Falls die Firmware noch nicht installiert ist, folge der Anleitung Firmware aktualisieren .
Optional, aber hilfreich:
Konfigurationsdateien für deinen Mäher.
Suche im OpenMower-Repository nach den passenden Dateien für deinen Mäher.
Du brauchst drei Dateien:
- App-Konfiguration als XML: legt unter anderem die Baudrate fest und ist für alle drei xESC-Controller gleich
- Mähmotor-Konfiguration als XML: Parameter des Mähmotors
- Fahrmotor-Konfiguration als XML: Parameter der Radmotoren

Konfigurationsablauf

Zugriffe von ROS auf die Controller stoppen

Führe openmower stop aus, damit ROS während der Konfiguration nicht auf die Controller zugreift.

ESC im Netzwerk bereitstellen

Mit dem xESC verbinden

Öffne das VESC Configuration Tool und verbinde dich mit dem xESC:

Connection -> TCP [1]
Trage die IP-Adresse des Mähers oder openmower in das Feld „Address“ ein [2].
Setze den Port auf 65102 [3]
Klicke auf Connect [4]

Information

Falls diese Warnmeldung erscheint:

kannst du sie ignorieren. Das VESC Tool ist mit der Firmware-Version auf dem xESC-Controller rückwärtskompatibel.

xESC konfigurieren

Konfigurationen übertragen

Wenn das VESC Configuration Tool verbunden ist, übertrage die Konfiguration auf die xESC-Controller:

[Bild 1]: Klicke auf File -> Load Motor Configuration XML
[Bild 2]: Wähle die Motor-Konfigurationsdatei für den jeweiligen Motor. Mähmotor und Fahrmotoren verwenden unterschiedliche Dateien
[Bild 3]: Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 4]: Klicke auf Write Motor configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
[Bild 5]: Klicke auf File -> Load App Configuration XML. Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 6]: Klicke auf Write App configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
Drücke im OpenMower-Terminal Strg + C, um die Netzwerkfreigabe des xESC-Controllers zu beenden.

Wiederhole diese Schritte für alle drei xESC-Controller.

Notwendige Vorbereitungen

Baue das Mähmesser ab.
Wirklich: Nimm das Messer ab! Das ist ein großer Mäher mit einem starken Motor und einem großen Messer! 💀
Bocke den Mäher hinten so auf, dass sich die Räder frei drehen können. Verwende dafür einen Karton, Klotz oder Ständer.
Baue das Mähmesser ab!
Versorge den Mäher während der Kalibrierung über den Akku, nicht über die Ladestation. Achte auf einen ausreichend geladenen Akku.
Prüfe, ob du das Mähmesser wirklich abgebaut hast!

Fahrmotoren kalibrieren: erst links, dann rechts

Kalibriere zuerst den linken Antrieb und wiederhole den Vorgang danach rechts.

Echtzeitdaten aktivieren: Später prüfen wir die Kalibrierung anhand eines bekannten Referenzwerts. Auch während der Kalibrierung sind die Werte im Fenster mit der Markierung 2 hilfreich. Aktiviere deshalb zuerst die Echtzeitdaten:
Starte den FOC Calibration Wizard:
Gib nun die Motordaten ein. Diese Werte gelten für den linken und rechten Fahrmotor. Für den Mähmotor verwenden wir andere Werte:
🡆 🡆

🡆 🡆
Ändere nach der Kalibrierung nicht die Drehrichtung, auch wenn sich das linke Rad bei der Kalibrierung vorwärts und das rechte rückwärts dreht:
Prüfe nach erfolgreicher Kalibrierung das Ergebnis:

Teste mit „D 0,4“ (1) und drücke die Wiedergabetaste für „Duty cycle“ (2). Wenn die Stromaufnahme ≤ 0,15 A (3) beträgt und der Motor unauffällig klingt, ist die Kalibrierung gut.
Teste auch höhere Tastgrade. Der Motor wird dabei lauter, sollte aber gleichmäßig laufen und unauffällig klingen. Falls nicht, drücke STOP (4).
Lade als letzten wichtigen Schritt über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Drive-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).

Geschafft 😆
… aber noch nicht fertig ✌️ … Wiederhole den gesamten Vorgang für den rechten Antrieb.

Beende openmower expose-xesc left mit Strg+C und mache mit openmower expose-xesc right weiter.

Mähmotor kalibrieren

Für den ESC des Mähmotors verwendest du denselben Ablauf mit angepassten Werten:

openmower expose-xesc mower
Verwende im FOC Calibration Wizard diese Werte:
- Tab “Motor” = Medium Inrunner ~750g
  - Advanced: Max Power Loss = 200, Motor Poles = 8
- Tab “Battery”
  - Battery Capacity = 3.9Ah (wie zuvor)
- Tab “Setup”
  - Gear Ratio = Check Direct Drive
  - Motor Poles = 8
  - Motor Temp. Sensor = disabled
Teste mit „D 0,08“. Die Stromaufnahme sollte ≤ 0,52 A betragen, bei abgebautem Messer
Drehrichtung des Messers prüfen/anpassen:
Das Messer muss sich gegen den Uhrzeigersinn drehen, wenn du von unten auf die Achse schaust. Prüfe das bei niedriger Drehzahl, zum Beispiel mit „D 0,02“.

Wenn es sich im Uhrzeigersinn dreht, ändere die Richtung über: Motor Settings → General → Tab General → Invert Motor Direction. Vergiss nicht, die Änderung mit „Write motor configuration“ über ↧M zu speichern!
Lade über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Mower-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).
Messerdrehzahl begrenzen:
Begrenze die maximale Drehzahl unbedingt auf den Wert des Originalmähers! Sonst können die Motorlager beschädigt werden. Noch gefährlicher: Das Messer könnte sich lösen und wegfliegen. 💀

Akkustrom begrenzen:
Begrenze den Akkustrom passend zur Hardware-Version deiner SABO-Trägerplatine:

SABO-Trägerplatinen-Version	VESC-Einstellung `Battery Current max.`	Akkusicherung	Mähmotorsicherung
v0.2.x	6A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.4.x	4.5A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.5.x	9A	4 A mittelträge, hier aber nicht maßgeblich	8 A mittelträge

Hinweis: Die oben angegebenen Werte für Battery Current max. sind theoretische Auslegungsgrenzen auf Grundlage konservativer Berechnungen der Leiterbahnbreiten.

Warnung: Wenn du einen Wert oberhalb des Nennstroms der Originalsicherung wählst, musst du damit rechnen, dass sie durchbrennt und durch eine Sicherung mit höherem Nennstrom ersetzt werden muss.

Bei anderen Mähermodellen musst du die passenden Einstellungen für deinen Umbau selbst ermitteln.

Docs: GPIO-Eingänge konfigurieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Überblick

In OpenMower kannst du GPIO-Pins als digitale Eingänge konfigurieren, die einen Not-Aus oder andere Ereignisse auslösen. Typische Anwendungen sind:

Sensoren an den Rädern: erkennen, wenn der Mäher angehoben wird
Stopptasten: Not-Aus-Tasten am Mäher
Kollisionssensoren: erkennen, wenn der Mäher gegen ein Hindernis fährt

Schritt 1: Konfigurationsdatei für die Eingänge anlegen

Als Ausgangspunkt für deine inputs.yaml empfehlen wir eine fertige, hardwarespezifische Konfiguration, die du an deine Verkabelung anpasst. Vorlagen für deine Trägerplatine findest du hier:

https://github.com/ClemensElflein/open_mower_ros/tree/main/src/open_mower/params/hardware_specific

Lade die passende inputs.yaml herunter und speichere sie unter /home/openmower/params/inputs.yaml.

Hier ein einfaches Beispiel zur Orientierung:

gpio:
 - name: Front left wheel lift
 line: GPIO10
 active: low
 emergency:
 reason: lift
 delay: 2500

 - name: Front right wheel lift
 line: GPIO11
 active: low
 emergency:
 reason: lift
 delay: 2500

 - name: Top stop button 1
 line: GPIO12
 active: low
 emergency:
 reason: stop
 delay: 10

 - name: Top stop button 2
 line: GPIO13
 active: low
 emergency:
 reason: stop
 delay: 10

Konfigurationsfelder

Feld	Beschreibung
`name`	Lesbare Bezeichnung des Eingangs
`line`	Name des GPIO-Pins, zum Beispiel `GPIO10`
`active`	Logikpegel, der das Ereignis auslöst: `low` oder `high`
`emergency.reason`	Not-Aus-Art: `lift` für angehobene Räder, `stop` für die Stopptaste, `collision` für Hinderniserkennung
`emergency.delay`	Entprellzeit/Verzögerung in Millisekunden, bevor der Not-Aus ausgelöst wird

GPIO-Pinzuordnung

Das Beispiel oben verwendet GPIO10 bis GPIO13. So sind sie den physischen Anschlüssen der jeweiligen Platine zugeordnet.

OpenMower-YardForce-Platine ab v1.2.0

Ab dieser YardForce-Platinenversion kannst du zwischen den bisherigen OM-JST-XH-Anschlüssen und der Originalverkabelung über die CoverUI wählen. Die JST-XH-Anschlüsse sind vor allem für Umrüstungen von HWv1 gedacht, die Originalverkabelung für neue Umbauten. Dafür besitzt die Platine einen Hall-Multiplexer (MUX), den du in inputs.yaml so einstellst:

yf_cover_ui:
 # ---- Hall Inputs Source Selector ----
 # "om" when the hall sensors get connected to the XHST plugs of the OpenMower board
 # (or the robot-adapter-pinheader)
 # "oem_idc" when the hall sensors get connected to the (non-modded) OEM CoverUI board
 # (and CoverUI get connected via the 16pin IDC cable to the OpenMower board)
 - name: Hall Inputs Source Selector
 id: hall_mux
 value: oem_idc

Je nach Hall-MUX-Einstellung sind die GPIOs wie in diesem Bild zugeordnet:
Die grün markierten Stecker/GPIOs gehören zur Hall-MUX-Einstellung om, die orange markierten zu oem_idc.

OpenMower-YardForce-Platine bis v1.1.0-beta

Halte die Platine so, dass die Ethernet-Ports unten links liegen. Die Pins sind von oben nach unten aufgelistet.

Position	GPIO
1. (ganz oben)	GPIO10
2.	GPIO11
3.	GPIO12
4.	GPIO13

OpenMower-Universal-Board

Halte die Platine so, dass die Ethernet-Ports zu dir zeigen.

Position	GPIO
Oben links	GPIO13
Oben rechts	GPIO12
Unten rechts	GPIO11
Unten links	GPIO10

OpenMower-SABO-/John-Deere-Platine

Wenn du die Eingabekonfiguration der SABO-/John-Deere-Trägerplatine ändern möchtest, lade am besten die Standarddatei inputs.yaml herunter.

Schritt 2: Eingabedienst aktivieren

Ergänze Folgendes in deiner mower_params.yaml, bei Umbauten mit dem Universal-Board in custom_params.yaml:

ll:
 services:
 input:
 config_file: /data/params/inputs.yaml

So öffnest du die Datei zum Bearbeiten:

openmower configure ros

Pfadzuordnung unter OSv2

Unter OSv2 wird /home/openmower/params im Container als /data/params eingebunden. Bei einem anderen Aufbau musst du den Pfad in config_file entsprechend anpassen.

Schritt 3: OpenMower neu starten

Speichere beide Dateien und starte den Dienst neu, um die Änderungen zu übernehmen:

openmower restart

Die GPIO-Eingänge sind jetzt aktiv. Sobald der festgelegte Logikpegel erkannt wird, lösen sie die konfigurierten Not-Aus-Ereignisse aus.

Docs: Universal-Board konfigurieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Diese Anleitung gilt für eigene Mäher-Umbauten mit dem OpenMower-Universal-Board. Bei solchen Aufbauten musst du mehrere hardwarespezifische Parameter selbst messen und einstellen, damit der Mäher korrekt funktioniert. Bei unterstützten Modellen sind diese bereits vorgegeben.

Alle individuellen Parameter gehören in ~/params/custom_params.yaml auf dem Mäher.

Nicht openmower configure ros verwenden

openmower configure ros öffnet standardmäßig mower_params.yaml. Für eigene Umbauten ist das die falsche Datei. Bearbeite immer direkt custom_params.yaml:

nano ~/params/custom_params.yaml

Alle anderen openmower-Befehle, etwa openmower configure env, funktionieren wie gewohnt.

Konfigurationsvorlage

Lade die Vorlage als Ausgangspunkt herunter und speichere sie auf dem Mäher unter ~/params/custom_params.yaml:

custom_params.yaml herunterladen

Die folgenden Abschnitte erklären alle mit # TODO markierten Parameter.

Differentialantrieb

ll:
 services:
 diff_drive:
 wheel_distance_m: 0.325
 ticks_per_m: 1600.0

Parameter	Einzustellender Wert
`wheel_distance_m`	Abstand in Metern zwischen den Mitten des linken und rechten Antriebsrads. Mit einem Maßband messen.
`ticks_per_m`	Encoderimpulse pro gefahrenem Meter. Muss gemessen werden; siehe Radencoder kalibrieren weiter unten.

IMU-Ausrichtung

 imu:
 axis_config: "+X-Y-Z"

Parameter	Einzustellender Wert
`axis_config`	Ausrichtung des Mainboards relativ zum Mäher-Chassis. `+X-Y-Z` passt bei flacher, waagerechter Montage mit der X-Achse der Platine nach vorne. Passe den Wert an, wenn dein Mainboard schräg oder gedreht eingebaut ist.

Akkuspannungen

 power:
 battery_full_voltage: 20.0
 battery_empty_voltage: 18.5
 battery_critical_voltage: 16.5
 battery_critical_high_voltage: 21.0
 charge_critical_high_voltage: 30.0
 charge_critical_high_current: 1.5

Lies die Spannungsangaben deines Akkupacks nach und trage die passenden Werte ein.

Parameter	Einzustellender Wert
`battery_full_voltage`	Spannung des vollständig geladenen Akkupacks laut Spezifikation.
`battery_empty_voltage`	Spannung, bei der der Mäher zur Ladestation zurückkehrt.
`battery_critical_voltage`	Notabschaltung bei Unterspannung. Unterhalb der Rückkehrschwelle (`battery_empty_voltage`) einstellen, aber so hoch, dass keine schädliche Tiefentladung eintritt.
`battery_critical_high_voltage`	Überspannungsschutz. Etwas oberhalb der Spannung bei voller Ladung einstellen.
`charge_critical_high_voltage`	Höchste zulässige Ausgangsspannung des Ladegeräts.
`charge_critical_high_current`	Höchster zulässiger Ladestrom in Ampere.

GPS-Antennenversatz

xbot_positioning:
 antenna_offset_x: 0.3
 antenna_offset_y: 0.0

Die Positionsbestimmung muss wissen, wo die GPS-Antenne relativ zum Drehmittelpunkt des Mähers sitzt, also zur Mitte zwischen den beiden Antriebsrädern.

Parameter	Einzustellender Wert
`antenna_offset_x`	Versatz nach vorne/hinten in Metern. Positiv bedeutet: Antenne vor dem Drehmittelpunkt. Von der Mitte zwischen den Rädern bis zur Antenne messen.
`antenna_offset_y`	Versatz nach links/rechts in Metern. Positiv bedeutet: Antenne links. Bei mittig montierter Antenne normalerweise 0.

GPS-Kartenursprung

 gps:
 datum_lat: 53.457452
 datum_long: 10.014737

Diese Werte sind in der Vorlage nicht mit TODO markiert. Du musst sie trotzdem ändern. Trage Koordinaten nahe deiner Ladestation ein. Dieser Punkt wird zum Ursprung der Mäherkarte. Die Koordinaten kannst du mit einem GPS- oder Kartenwerkzeug ermitteln.

NTRIP-Zugangsdaten

ntrip_client:
 host: "www.your-ntrip-caster.de"
 port: 2101
 username: "ntripuser"
 password: "ntrippass"
 mountpoint: "ntripmount"

Trage die Zugangsdaten deines RTK-Korrekturdienstes ein.

Sicherheitssensoren

Bevor du den Mähmotor aktivierst, konfiguriere und prüfe alle Sicherheitssensoren: Hebeerkennung, Neigungserkennung und Stopptasten. Das erfolgt über die GPIO-Eingabekonfiguration. Die vollständige Anleitung findest du unter GPIO-Eingänge konfigurieren .

Mähmotor aktivieren

mower_logic:
 enable_mower: false

Setze den Wert erst auf true, wenn alle Sicherheitssensoren angeschlossen und konfiguriert sind und ihre korrekte Funktion geprüft wurde. Der Betrieb ohne funktionierende Sicherheitssensoren ist unsicher.

Radencoder kalibrieren

Mit diesem Verfahren ermittelst du ticks_per_m für die Radencoder deines Mähers.

Voraussetzungen

OpenMower läuft
Zugriff per SSH oder Webterminal
Eine ebene Fläche mit etwa 10 m freier, gerader Strecke
Etwas zum Markieren von Start- und Endposition, etwa Klebeband oder Kreide

Schritt 1: Aufzeichnungsmodus aktivieren

Öffne die OpenMower-App und aktiviere den Modus zur Flächenerfassung. So sind Fahrmotoren und Radencoder aktiv und veröffentlichen Odometriedaten.

Schritt 2: Anfangswerte der Encoderzähler notieren

Öffne die ROS-Shell:

openmower shell

Abonniere das Status-Topic des linken ESC und notiere den Wert von tacho:

rostopic echo /ll/diff_drive/left_esc_status

Schreibe den Wert auf und drücke Strg+C. Wiederhole das für das rechte Rad:

rostopic echo /ll/diff_drive/right_esc_status

Schritt 3: Zehn Meter geradeaus fahren

Markiere die aktuelle Position des Mähers und fahre genau 10 Meter geradeaus. Fahre langsam und gleichmäßig. Je gerader die Strecke, desto genauer das Ergebnis.

Schritt 4: Endwerte der Encoderzähler notieren

Abonniere beide Topics erneut und notiere die neuen tacho-Werte:

rostopic echo /ll/diff_drive/left_esc_status

rostopic echo /ll/diff_drive/right_esc_status

Schritt 5: ticks_per_m berechnen

Berechne die Differenz für jedes Rad. Ist sie negativ, ändere das Vorzeichen:

left_diff = |tacho_end_left - tacho_start_left|
right_diff = |tacho_end_right - tacho_start_right|

Die beiden Werte sollten ungefähr gleich sein. Bilde den Mittelwert und teile ihn durch 10:

ticks_per_m = (left_diff + right_diff) / (2 * 10)

Schritt 6: Wert übernehmen

Bearbeite custom_params.yaml direkt:

nano ~/params/custom_params.yaml

Trage den berechneten Wert ein:

ll:
 services:
 diff_drive:
 ticks_per_m: <your_value>

Speichere die Datei und starte OpenMower neu, um den Wert zu übernehmen.

Tipp

Wiederhole die Messung zwei- oder dreimal und bilde den Mittelwert, um die Genauigkeit zu verbessern. Kleine Abweichungen von der geraden Linie beeinflussen die einzelnen Messwerte.

Docs: RTK-GPS-Navigation und Koordinatensystem

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Wie RTK-GPS das Begrenzungskabel ersetzt

RTK (Real-Time Kinematic) kombiniert Satellitenmessungen am Mäher mit Korrekturdaten einer festen Referenzstation oder eines NTRIP-Dienstes. Mit einem guten RTK-Fix kann OpenMower seine Position zentimetergenau bestimmen und die Mähflächen abfahren, die du in der App erfasst hast.

Die Karte legt Rasengrenzen, feste Hindernisse und Verbindungswege fest. Du musst diese Flächen selbst erfassen und in deinem Garten testen.

Empfang und Korrekturdaten

Der Mäher braucht zuverlässigen Satellitenempfang und fortlaufend Korrekturdaten. Gebäude und Bäume in der Nähe können den Empfang stören. Eine normale GPS-Position ohne RTK-Fix reicht für präzises Mähen nicht aus. Lies die Anleitung zur GPS-Fehlersuche , wenn du die Eignung deines Gartens prüfst.

Du kannst eine eigene Basisstation einrichten oder einen geeigneten Korrekturdienst nutzen. Berücksichtige Empfänger, Antenne, Datenverbindung und mögliche Gebühren des Korrekturdienstes bei deiner Kostenplanung .

Positionsbestimmung / Koordinatensystem

OpenMower bestimmt seine Position in einem lokalen 2D-Koordinatensystem. Die aktuelle Position des Roboters lässt sich damit durch die Koordinaten (X / Y) des VRP und seine aktuelle Ausrichtung beschreiben.

Den Ursprung des Koordinatensystems kannst du frei wählen oder auf die Basisstation legen. Bei einem externen Korrekturdienst musst du den Ursprung von Hand festlegen.

OpenMower verwendet ein rechtshändiges ENU-Koordinatensystem.

Docs: GPS-Basisstation einrichten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Dieser Teil der Dokumentation ist noch in Arbeit. Es gibt viele Möglichkeiten, eine RTK-Basisstation einzurichten. Hier zeigen wir eine Variante mit RPi 0W, ZED-F9P und der webbasierten Software RTKBase. Auf Discord kannst du karl.ranseier um Hilfe bitten.

Voraussetzungen

Raspberry Pi 0W
µSD-Karte
Netzteil für den RPi
Ardusimple ZED-F9P
Ein Kabel oder eine Kabelkombination mit Micro-USB-Steckern an beiden Enden:
- A) Direkt, zum Beispiel dieses Kabel
- B) Adapter (zum Beispiel dieser ) + Micro-USB-auf-USB-A-Kabel
Ein Windows-PC
Stabile Internetverbindung, die mindestens eine Stunde lang nicht abbricht

Installation

Wenn du dich mit dem RPi auskennst und bereits ein funktionierendes Betriebssystem hast, kannst du zum Abschnitt „Software“ springen. Bei mir hat es mit einem älteren Image allerdings nicht funktioniert.

SD-Karte vorbereiten

Lade RPi Imager für Windows herunter
Starte den Imager:
Wähle deinen RPi aus, in meinem Fall RPi 0W. Ein falsch gewähltes Modell führt sehr wahrscheinlich zu vielen Problemen
Wähle als Betriebssystem „Raspberry Pi OS lite (legacy, 32bit)“
Wähle deine SD-Karte:
Klicke auf „Next“. Danach erscheint:
Passe die Einstellungen wie gezeigt an. Verwende deine eigenen WLAN-Daten und dein Land und vergib ein gutes Passwort für deinen Pi-Benutzer. Bei Benutzername und Passwort wird Groß- und Kleinschreibung unterschieden!
Aktiviere SSH:
Klicke auf „Save“. Danach erscheint:
Klicke auf „YES“ und bestätige das Überschreiben der SD-Karte, wenn du sicher bist, dass du die vorhandenen Daten nicht mehr brauchst. Der Download und das Schreiben beginnen:
Warte, bis der Vorgang abgeschlossen ist. Je nach Internetverbindung kann das eine halbe Stunde dauern ;-)

RTKBase-RPi starten

Stecke die SD-Karte in den RPi
Verbinde den ZED-F9P per USB mit dem RPi. Mach das NICHT erst nach der Installation, denn er wird während der Installation konfiguriert.
Schließe die Stromversorgung des RPi an

Mit dem RPi verbinden

Lies die IP-Adresse des RPi in deinem Router ab
Starte PuTTY und verbinde dich mit der lokalen IP-Adresse deines RPi
Gib deinen Benutzernamen Pi ein, drücke Enter und gib anschließend dein Passwort ein:

Software

Ist der ZED-F9P angeschlossen? Falls nicht, schließe ihn jetzt an!
Wir verwenden RTKBase
Zur Installation kannst du die folgenden Zeilen zusammen kopieren und einfügen. In der ursprünglichen Anleitung wird chmod ohne sudo ausgeführt. Bei mir hat das so aber nicht funktioniert.
```
cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/Stefal/rtkbase/master/tools/install.sh -O install.sh
sudo chmod +x install.sh
sudo ./install.sh --all release
```

Es folgen zahlreiche Meldungen im Terminal. Am Ende steht:

GNSS Configuration: done
################################
STARTING SERVICES
################################
Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/str2str_tcp.service → /etc/systemd/system/str2str_tcp.service.
Job for gpsd.service failed because the control process exited with error code.
See "systemctl status gpsd.service" and "journalctl -xe" for details.
################################
END OF INSTALLATION
You can open your browser to http://192.168.178.34 (here the editor deleted IPV6)
################################
Pi@RTKBase:~ $

Die Installation ist abgeschlossen. Richte jetzt deine RTKBase ein

RTKBase konfigurieren

Öffne im Browser die IP-Adresse deiner RTKBase. Du siehst dann:
Gib als Passwort admin ein. Klicke auf der nächsten Seite auf das Kopiersymbol rechts neben PPP.
Öffne die Einstellungen, klicke rechts neben „Main Service“ auf „options“ und füge die Koordinaten unter „Base coordinates“ ein:
Klicke erneut auf „options“ und dann auf „options“ rechts neben „Caster Service“
Trage hier dieselben Einstellungen wie im Mäher ein. Standardmäßig lauten Benutzername und Passwort jeweils gps. Wähle den passenden Mountpoint. Ich habe ihn hier und in der Mäherkonfiguration nach meiner Stadt benannt.
Speichere die Konfiguration
Schalte „Caster Service“ und „File Service“ ein. Es sollte so aussehen:
Ändere bei Bedarf unter diesen Optionen dein Passwort.
Unter „Logs“ solltest du mindestens zwei Dateien finden:

Position der RTKBase bestimmen

Es gibt mehrere Wege, die Position zu bestimmen. Für OpenMower muss die Position nicht mit höchster Genauigkeit bestimmt werden. Die erste Variante ist deshalb eine gute Wahl, wenn du schnell ein brauchbares Ergebnis möchtest.

Einfacher Weg mit gutem Ergebnis

Klicke auf das Symbol rechts neben PPP, um die Werte in die Zwischenablage zu kopieren:
Trage diese Werte in den Optionen von MainService ein.
Speichern
NTRIP-Dienst erneut aktivieren
Fertig!

Aufwendigerer, genauerer Weg

Aktiviere wie oben beschrieben den „File Service“, um deine Position aufzuzeichnen. Warte einen Tag, damit die Werte für eine hochgenaue Position gemittelt werden können.
Nach Mitternacht findest du unter „Logs“ eine ZIP-Datei. Diese kannst du in eine RINEX-Datei umwandeln. Eine Erklärung des Formats findest du im Artikel über RINEX-Dateien . Das ist für die Einrichtung aber nicht nötig.
Klicke auf den Stift rechts neben der ZIP-Datei:
Klicke auf „Create Rinex file“:
Lade die Datei herunter, sobald sie fertig ist. Das kann einige Minuten oder länger dauern
Öffne den Rechner , lade die RINEX-Datei hoch und gib deine E-Mail-Adresse ein. Bestätige auch, dass du kein Roboter bist.
Suche in der erhaltenen E-Mail nach „ITRF2014“ oder „longitude“. Dort stehen Werte wie LONGITUDE 6.XXXXXXXXX° LATITUDE 51.XXXXXXXXX° HELL 79.9041
Trage die Werte in den Optionen von MainService ein. Achtung: Die Reihenfolge von LONGITUDE und LATITUDE ist vertauscht!
Speichern
NTRIP-Dienst erneut aktivieren
Fertig!

Danke an Stefal und alle Mitwirkenden von RTKBase und den verwendeten Projekten.

Docs: ROS-Parameter verwalten

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

ROS-Parameter anzeigen und einstellen

OpenMower basiert auf ROS. Ein großer Teil seines Verhaltens wird deshalb über Parameter gesteuert. Wenn du diese Parameter prüfen und ändern kannst, lässt sich der Betrieb deines Mähers gezielt anpassen.

Alle Parameter auflisten

Öffne die OpenMower-Shell, um alle aktuell aktiven ROS-Parameter anzusehen:

openmower shell

Führe dann aus:

rosparam list

Damit erhältst du eine vollständige Liste der aktuell geladenen Parameter. Das ist ein guter erster Schritt bei der Fehlersuche oder wenn du die Konfiguration deines Mähers verstehen möchtest.

Parameter überschreiben

Alle Parameter lassen sich über die Konfigurationsdatei mower_params.yaml anpassen. Sie ist die zentrale Stelle, um Standardwerte zu überschreiben.

Am einfachsten bearbeitest du sie mit:

openmower configure ros

Beispiel

In diesem Beispiel überschreiben wir den Geschwindigkeitsparameter.

1. Aktuellen Parameterwert abfragen

Wenn du mit rosparam list einen Parameter gefunden hast, kannst du seinen Wert mit rosparam get <parameter> abfragen:

🚜 openmower@openmower-v2:~$ rosparam get /move_base_flex/FTCPlanner/speed_fast
0.4

Die Mähgeschwindigkeit beträgt hier aktuell 0,4 m/s.

2. Wert in deiner Konfiguration ändern

Rufe auf dem Hostsystem openmower configure ros auf und übertrage den Parameternamen in YAML. Jedes / entspricht dabei einer zusätzlichen Einrückung um zwei Leerzeichen.

Für unser Beispiel sieht das so aus:

move_base_flex:
 FTCPlanner:
 speed_fast: 0.5

3. Datei speichern und neuen Wert prüfen

Nach dem Speichern startet ROS automatisch neu. Prüfe anschließend, ob der neue Wert übernommen wurde:

🚜 openmower@openmower-v2:~$ rosparam get /move_base_flex/FTCPlanner/speed_fast
0.5

🎉 Fertig!

Wenn es Probleme gibt

Wird ein Parameter nicht korrekt überschrieben, stelle sicher, dass du die neueste OpenMower-Version verwendest. Wenn es weiterhin nicht funktioniert, frag auf Discord nach.

Docs: Versatz der GPS-Antenne einstellen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Überblick

OpenMower erfasst seine Position über die GPS-Antenne. Sitzt die Antenne nicht genau in der Mitte der Radachse, weicht die berechnete Mäherposition um diesen Abstand ab. Mit dem Antennenversatz gleichst du das aus.

Koordinatensystem

Der Versatz wird im lokalen Koordinatensystem des Mähers angegeben:

Ursprung: Mitte der Radachse, also zwischen den beiden Antriebsrädern
X-Achse: zeigt nach vorne
Y-Achse: zeigt nach links
Z-Achse: zeigt nach oben (rechtshändiges Koordinatensystem)

Richtung	Vorzeichen
Vorne	X positiv
Hinten	X negativ
Links	Y positiv
Rechts	Y negativ

Beispiele:

Antenne 10 cm vor und 5 cm rechts von der Mitte der Radachse → antenna_offset_x: 0.1, antenna_offset_y: -0.05
Antenne 5 cm links von der Mitte der Radachse → antenna_offset_x: 0.0, antenna_offset_y: 0.05

Konfiguration

Öffne die ROS-Parameterdatei:

openmower configure ros

Füge am Ende der Datei den folgenden Abschnitt ein und passe die Werte an die tatsächliche Position deiner Antenne an:

xbot_positioning:
 antenna_offset_x: 0.05
 antenna_offset_y: -0.15

Die Werte werden in Metern angegeben.

Speichere die Datei. ROS startet automatisch neu und übernimmt den eingestellten Versatz.

Docs: Flächen erfassen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Jetzt kannst du die ersten Testfahrten machen und prüfen, ob alles wie erwartet funktioniert. Danach erfasst du die Mähflächen in einer Karte, damit der Mäher selbstständig arbeiten kann.

Voraussetzungen

Ein Smartphone oder PC, alternativ ein USB-Gamepad
Der umgebaute Roboter ist mit deinem Netzwerk verbunden
Die OpenMower-Software läuft auf dem Roboter
Die Ladestation ist eingeschaltet
Der Mäher ist vollständig geladen

Schritt 4.1: GPS prüfen

Stelle den Mäher in die Ladestation und schalte ihn ein. Nach dem Start sollte die Status-LED dauerhaft grün leuchten.

Damit RTK-GPS funktioniert, muss der Mäher unter freiem Himmel stehen. Versuche es nicht drinnen und decke den Mäher nicht ab.

Öffne die OpenMower-Web-App auf einem beliebigen Gerät im Browser unter http://openmower.local:8080 oder http://<your-openmower-IP>:8080.

Warte, bis GPS eine Position ermittelt hat. Das kann bis zu 30 Minuten dauern.

Die aktuelle GPS-Qualität siehst du in der OpenMower-App, wie oben abgebildet.

Für die folgenden Schritte brauchst du RTK Fixed. Wenn du keinen guten GPS-Fix bekommst, prüfe deinen RTK-Aufbau und die Konfiguration.

Schritt 4.2: Ausrichtung initialisieren

Dafür kannst du den Bildschirm-Joystick der OpenMower-App oder ein per USB angeschlossenes Gamepad verwenden. Halte beim Gamepad die A-Taste gedrückt.

Warnung

Hebe den Mäher nicht an. Sonst geht die ermittelte Ausrichtung wieder verloren!

Die Ausrichtung ist korrekt initialisiert, wenn:

sich das Mähersymbol in der App bei Geradeausfahrt ebenfalls geradeaus bewegt und nicht springt
das Mähersymbol beim Drehen auf der Stelle an derselben Position bleibt und nicht springt

Schritt 4.3: Eine einfache Karte erfassen

Für die ersten Tests erfassen wir eine einfache Karte. Halte sie zunächst übersichtlich. Zeichne deine eigentliche Karte auf, sobald du sicher bist, dass alles wie erwartet funktioniert.

Die Karte besteht aus drei Teilen: der Andockposition, mindestens einer Mähfläche und optionalen Navigationsflächen.

Mähflächen sind die Bereiche, die gemäht werden sollen. Jede Mähfläche hat eine Umrandung und kann ausgeschlossene Bereiche enthalten, zum Beispiel feste Hindernisse.
Andockposition bezeichnet Position und Ausrichtung der Ladestation. Sie muss nahe an einer Mäh- oder Navigationsfläche liegen, damit der Roboter den Weg zur Ladestation findet.
Navigationsflächen bestehen wie Mähflächen aus einer Umrandung und optionalen Ausschlussbereichen. Der Mäher darf hier fahren, mäht aber nicht. Damit kannst du Mähflächen verbinden. Wenn die Ladestation nicht nahe genug an einer Mähfläche liegt, ermöglicht eine Navigationsfläche auch den Weg dorthin.

Der Roboter kennt jetzt seine Position, und du weißt, welche Bereiche du erfassen musst. Beginne mit deiner ersten Karte. Die folgenden Bilder zeigen ein Beispiel.

Umrandung erfassen

Steuere den Roboter an den Rand der Fläche und richte ihn so aus, dass du gegen den Uhrzeigersinn fahren kannst.
Starte die Aufzeichnung mit Start Recording.
Fahre um die Mähfläche herum. Achte darauf, dass der GPS-Status durchgehend „Fixed“ bleibt.
Beende die Aufzeichnung mit Stop Recording.
Die Umrandung sollte jetzt grün werden. Sie ist damit fertig erfasst, und du kannst Ausschlussbereiche aufnehmen.

Optional: Ausschlussbereiche erfassen

Wenn du Bereiche ausschließen möchtest, zum Beispiel feste Hindernisse, gehe so vor:

Fahre an den Rand des Ausschlussbereichs und richte den Roboter für die Fahrt im Uhrzeigersinn aus.
Starte die Aufzeichnung mit Start Recording.
Fahre um den auszuschließenden Bereich herum. Achte darauf, dass der GPS-Status durchgehend „Fixed“ bleibt.
Beende die Aufzeichnung mit Stop Recording.
Die Umrandung sollte jetzt rot werden. Sie ist fertig erfasst, und du kannst weitere Ausschlussbereiche aufnehmen.

Fläche speichern

Nach dem Speichern wird die Fläche ausgefüllt dargestellt: Mähflächen grün, Navigationsflächen weiß.

Andockposition erfassen

So erfasst du die Andockposition:

Fahre zu einem Punkt etwa 2 m vor der Ladestation.
Prüfe, ob du einen GPS-Fix hast, und drücke Record Docking.
Fahre dicht an die Ladestation heran. Die Vorderräder sollten am Rand der Station stehen. Fahre noch nicht vollständig in die Ladestation!
Prüfe erneut den GPS-Fix und drücke Record Docking.
Die App sollte das Home-Symbol an deine aktuelle Position verschieben. Jetzt kannst du vollständig in die Ladestation fahren.

Aufzeichnung abschließen

Docs: Gamepad verwenden

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Mit einem USB-Gamepad kannst du OpenMower während der Flächenerfassung intuitiv und präzise steuern. Die Analogsticks helfen dir, die Umrandungen deiner Mähflächen sauber abzufahren. Das fällt damit leichter als mit dem Bildschirm-Joystick der Web-App.

Jedes Xbox-kompatible USB-Gamepad funktioniert ohne weitere Einrichtung. Stecke es einfach in einen USB-Anschluss deines Raspberry Pi. OpenMower erkennt es automatisch.

Aufzeichnungsmodus erforderlich

Die Gamepad-Steuerung funktioniert nur im Aufzeichnungsmodus. Aktiviere diesen Modus in der OpenMower-App, bevor du die unten beschriebenen Tasten verwendest.

Wenn noch keine Karte erfasst wurde, startet OpenMower automatisch im Aufzeichnungsmodus. Du musst dann nichts weiter tun.

Videoanleitung

Das folgende Video zeigt die gesamte Flächenerfassung, einschließlich der Steuerung per Gamepad und des Speicherns der Mähflächen.

Tastenbelegung

OpenMower-Gamepad-Steuerung (Bild von shutterstock.com lizenziert)

Die Tabellen beschreiben alle Tasten für die normale Bedienung und Flächenerfassung. Meist hältst du A zum Fahren gedrückt und verwendest B, um Aufzeichnungen zu starten und zu stoppen.

Fahren

Eingabe	Aktion
A gedrückt halten + linker Analogstick	Mäher fahren
RB	Turbomodus: schneller fahren

Flächen erfassen

Eingabe	Aktion
B	Aufzeichnung des aktuellen Polygons starten / stoppen
Y + Steuerkreuz oben	Aktuelle Fläche abschließen und als Navigationsfläche speichern: Der Mäher darf hier fahren, mäht aber nicht
Y + Steuerkreuz unten	Aktuelle Fläche abschließen und als Mähfläche speichern: Mindestens eine ist erforderlich

Ladestation

Zum Erfassen der Ladestation brauchst du zwei getrennte Positionspunkte, die die Anfahrtrichtung festlegen. Die Verbindungslinie zeigt dem Mäher, wie er sich bei der Rückkehr zur Ladestation ausrichten soll.

Fahre zu einem Punkt etwa 1,5 m vor der Ladestation, sodass der Mäher zur Station zeigt. Drücke X, um den ersten Punkt zu erfassen.
Fahre vorwärts, bis die Vorderräder gerade am Rand der Ladestation stehen. Fahre noch nicht ganz hinein. Drücke erneut X, um den zweiten Punkt zu erfassen.

Eingabe	Aktion
X beim ersten Drücken	Anfahrpunkt etwa 1,5 m vor der Ladestation erfassen
X beim zweiten Drücken	Einfahrtspunkt am Rand der Ladestation erfassen

Docs: Die Karte

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Die Karte

Die wichtigste Grundlage für OpenMower ist seine Karte. Sie legt fest, wo der Roboter fahren darf (= Navigationsfläche), welche Flächen er mähen soll (= Mähfläche) und wo die Ladestation steht. Mit diesen Informationen kann der Roboter selbstständig arbeiten.

Jede Fläche besteht aus einer Umrandung und mehreren Hindernissen. Der Mäher darf innerhalb der Umrandungen aller Flächen fahren, mit Ausnahme der Hindernisse. So kannst du Teile deines Rasens ausschließen und verhindern, dass der Mäher dort hineinfährt.

Die Karte wird in der Datei map.json gespeichert. Sie liegt auf dem Mäher unter /home/openmower/ros_home.

Docs: Hostnamen ändern

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Mit raspi-config lässt sich der Hostname einfach ändern:

Führe aus: sudo raspi-config
Wähle System Options -> Hostname
Gib einen neuen Hostnamen ein und drücke Enter
Beende die Einrichtung und starte neu

Docs: Diagnoseaufzeichnung erstellen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Bei der Fehlersuche, besonders bei Positionsproblemen, liefert eine rosbag-Aufzeichnung den Entwicklern eine vollständige Momentaufnahme der Sensordaten. Diese Anleitung zeigt dir, wie du sie erstellst und vom Mäher herunterlädst.

Hinweis zum Datenschutz

Eine rosbag-Datei enthält unverarbeitete Sensordaten, darunter die GPS-Position deines Mähers. Wenn du die Datei teilst, gibst du damit den Standort deines Gartens preis. Teile sie nur mit Personen, denen du vertraust.

Voraussetzungen

OpenMower läuft und der Mäher hat einen GPS-Fix: grünes GPS-Symbol in der App
Du kannst per SSH oder Webterminal auf den Mäher zugreifen

Schritt 1: Aufzeichnung starten

Verbinde dich per SSH oder Webterminal mit dem Mäher und öffne die ROS-Shell:

openmower shell

Wechsle in das Aufzeichnungsverzeichnis und starte die Aufzeichnung aller Topics:

cd /data/recordings
rosbag record -a

Damit werden alle aktiven ROS-Topics aufgezeichnet. Lass das Terminal offen. Die Aufzeichnung läuft, bis du sie mit Strg+C stoppst.

Schritt 2: Flächenerfassung aktivieren

Öffne die OpenMower-App und aktiviere den Modus zur Flächenerfassung, den du auch zum Aufzeichnen der Mähflächen verwendest. Dadurch werden die Daten für GPS, IMU und Radodometrie auf den jeweiligen Topics mit der vollen Aktualisierungsrate veröffentlicht.

GPS-Fix erforderlich

Das GPS-Symbol in der App muss grün sein, bevor du losfährst. Daten einer Aufzeichnung ohne Fix lassen sich für die Analyse nicht verwenden.

Schritt 3: Testmuster fahren

Fahre die folgenden Muster ab. Mit jedem prüfst du einen anderen Aspekt der Positionsbestimmung:

Muster	Zweck
Gerade Strecken	Lineare Odometrie und Übereinstimmung mit GPS
Eine Acht	Kombination aus Kurvenfahrt und Geradeausfahrt
Auf der Stelle im Uhrzeigersinn drehen	Schätzung des Gierwinkels, Ausrichtung laut IMU im Vergleich zu GPS
Auf der Stelle gegen den Uhrzeigersinn drehen	Dasselbe in Gegenrichtung

Ein bis zwei Minuten pro Muster reichen aus. Du brauchst keine große Fläche; ein kleines freies Rasenstück genügt.

Schritt 4: Aufzeichnung stoppen

Kehre zum Terminal zurück und drücke Strg+C. Gib dann exit ein, um die ROS-Shell zu verlassen.

Die .bag-Datei liegt jetzt unter ~/recordings/ auf dem Mäher. Den Dateinamen findest du mit:

ls -lh ~/recordings/

Der Name enthält einen Zeitstempel, zum Beispiel 2024-06-01-12-34-56.bag.

Schritt 5: Datei herunterladen

Kopiere die .bag-Datei aus ~/recordings/ vom Mäher auf deinen Computer.

Linux / macOS
Windows

Verwende scp in deinem lokalen Terminal:

scp openmower@<mower-ip>:recordings/<filename>.bag .

Ersetze <mower-ip> durch die IP-Adresse des Mähers und <filename> durch den tatsächlichen Dateinamen. Die Datei wird in dein aktuelles Verzeichnis heruntergeladen.

Windows 10 ab Build 1809 und Windows 11 enthalten einen OpenSSH-Client. Öffne die Eingabeaufforderung oder PowerShell und führe aus:

scp openmower@<mower-ip>:recordings/<filename>.bag .

Verwende auf älteren Windows-Versionen stattdessen einen grafischen SFTP-Client:

WinSCP – kostenlos und quelloffen
Cyberduck – kostenlos und plattformübergreifend

Wähle als Protokoll SFTP, als Host <mower-ip> und als Benutzer openmower. Öffne /home/openmower/recordings/, um die Datei herunterzuladen.

Tipp

.bag-Dateien lassen sich sehr gut komprimieren. Wenn du sie vor dem Teilen als ZIP packst, kann das die Dateigröße deutlich reduzieren.

Teile die heruntergeladene Datei mit der Person, die dir bei der Fehlersuche hilft, etwa über Discord, einen Dateifreigabedienst oder einen anderen passenden Weg.

Schritt 6: Aufräumen

Lösche nach der Fehlersuche die Aufzeichnungen vom Mäher, um Speicherplatz freizugeben:

# delete a specific file
rm ~/recordings/<filename>.bag

# delete all recordings
rm ~/recordings/*.bag

Docs: GPS-RTK: Hilfe bei Problemen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Wir setzen voraus, dass du die Anleitung zur GPS-Einrichtung durchgearbeitet hast. Falls der Mäher bereits zusammengebaut ist, öffne die obere Abdeckung.

Verbinde das GPS-Modul über ein Micro-USB-Kabel direkt mit deinem Windows-PC, genauso wie beim Übertragen der Konfiguration.

Prüfe, ob rechts unten in der Statusleiste bei Protocol of received messages der Wert UBX steht, nicht NMEA. Falls nicht, übertrage die Konfiguration erneut. Trenne danach die Stromversorgung des GPS-Moduls, schließe sie wieder an und prüfe, ob weiterhin UBX angezeigt wird.

Schließe die Antenne an die Platine an und geh nach draußen, um zu prüfen, ob GPS grundsätzlich funktioniert. Ist der Mäher schon zusammengebaut und die Antenne angeschlossen, nimm einfach den ganzen Mäher mit. Mit angeschlossener Antenne sollten selbst drinnen am Fenster erste Satelliten und weitere Informationen in u-center erscheinen. Nach einigen Minuten beginnt die LED GPS Fix auf der GPS-Platine zu blinken.

In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen innerhalb eines Bereichs von ungefähr 1 m liegen. Das entspricht der üblichen GPS-Genauigkeit. Alte, unbrauchbare Daten kannst du über File -> Database clean löschen.

Richte jetzt die NTRIP-Verbindung ein. Wir gehen davon aus, dass du entweder einen geeigneten NTRIP-Knoten in der Nähe (<30 km) gefunden hast oder eine eigene Basisstation betreibst.

Öffne Receiver -> NTRIP Client... und trage deine NTRIP-Zugangsdaten ein. Dieselben Einstellungen verwendest du später in der ROS-Konfigurationsdatei.

Der NTRIP-Client sollte die Verbindung in der Statusleiste grün anzeigen. In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen jetzt genau in der Mitte liegen. Die LED No RTK beginnt zu blinken oder erlischt ganz.

GPS am Mainboard testen

Wenn das GPS-Modul unabhängig vom Mainboard funktioniert, prüfe als Nächstes das Zusammenspiel beider Komponenten: Stecke das GPS-Modul auf das Mainboard. Die Anzeigen sollten aufleuchten und anfangen zu blinken.
Warte, bis die LED GRÜN oder GRÜN/ROT leuchtet.

🔋 Stromversorgung des Mainboards

Wenn deine Ladestation noch nicht aufgebaut ist und du den Mäherakku schonen möchtest, kannst du das Mainboard über den Micro-USB-Anschluss des Pico-Dev-Boards direkt unter der GPS-Platine versorgen. Verwende eine Powerbank mit mindestens 1 A, da die 500 mA eines Computer-USB-Anschlusses möglicherweise nicht ausreichen.

OpenMowerOS-Version:
0.1.0

Melde dich dann per SSH bei deinem OpenMower an.
Im Home-Verzeichnis (~/) liegt das Skript start_ros_bash.sh.
Führe es mit ~/start_ros_bash.sh aus. Damit gelangst du in eine Bash-Shell innerhalb des Containers.

Dort kannst du mit rostopic list alle Topics auflisten und mit rostopic echo --clear -w 5 /ll/position/gps die GPS-Daten ansehen.
Die Ausgabe sieht zum Beispiel so aus:

header:
 seq: 44
 stamp:
 secs: 1708328554
 nsecs: 51810942
 frame_id: "gps"
sensor_stamp: 114172000
received_stamp: 1711341013
source: 1
flags: 3
orientation_valid: 0
motion_vector_valid: 1
position_accuracy: 0.024
orientation_accuracy: 3.141
pose:
 pose:
 position:
 x: 1.975
 y: 4.819
 z: 114.9
 orientation:
 x: 0.000
 y: 0.000
 z: 0.201
 w: 0.979
 covariance: [88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 9.869]
motion_vector:
 x: 0.045
 y: -0.05
 z: -0.01
vehicle_heading: 1.570
motion_heading: 0.405
---

Diese Zeilen sind dabei entscheidend:

flags: 3
hier sollte eine 3 stehen: Sie bedeutet, dass der RTK-Status „fixed“ ist
3 bedeutet „fix“, 5 bedeutet „float“ und 0 bedeutet „single“ (herkömmliches GNSS/GPS ohne RTK)

position_accuracy: 0.024
der Wert wird in Metern angegeben. Im Beispiel beträgt die Genauigkeit etwa 2,5 cm – das ist sehr gut.
Es kann vorkommen, dass dieser Wert bereits gut ist, der RTK-Status aber noch nicht „fixed“ ist

Docs: Probleme beim Kartieren und Erfassen von Flächen beheben

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Diese Anleitung setzt voraus, dass du eine Karte erfasst hast.

Karte sichern oder löschen

Die Karte liegt standardmäßig unter

/home/openmower/ros/map.json

Du kannst deine aktuelle Karte jederzeit sichern, indem du dich per SSH anmeldest und die map.json-Datei kopierst.

Zum Herunterladen der Datei kannst du einen SFTP-Client wie WinSCP oder Cyberduck verwenden.

sudo cp /home/openmower/ros/map.json /home/openmower/ros/map.json.backup

So löschst du die Karte:

# stop the openmower service so that it doesnt access the map anymore
openmower stop
# check, if the map file is indeed there.
ls /home/openmower/ros
# delete the map
rm /home/openmower/ros/map.json
# restart OM
openmower start

Docs: RoboClaws-Radspikes montieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Autoren: prigor@discord, Vermut@discord

YardForce-Spikes gibt es bei Amazon und auf anderen Plattformen wie Etsy. Diese Fotoanleitung zeigt die Montage von RoboClaws.

Die Schritte im Überblick:

Räder abnehmen
Löcher bei Bedarf vorbohren; laut Erfahrungsberichten funktioniert es auch ohne Vorbohren
Spikes von innen befestigen
Alles wieder zusammenbauen

Was sich dadurch ändert:

Deutlich bessere Haftung auf Gras
Geräusche auf Pflaster
Fliesen könnten dabei beschädigt werden

Docs: Fehlerbehebung: Ungültige Roboter-Firmware

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Die Firmware gibt wiederholt folgenden Fehler aus und die Status-LED blinkt rot:

Robot firmware '<name>' invalid for this hardware...

Das bedeutet, dass der Wert von board: in deiner mower_params.yaml nicht zum tatsächlich eingebauten Mainboard passt. Die Firmware lehnt den Namen ab und wartet weiter auf einen gültigen Wert.

Öffne die ROS-Konfiguration. Dadurch wird mower_params.yaml geöffnet:

openmower configure ros

Trage unter ll: bei board: den Platinentyp ein, der zu deiner Hardware passt:

ll:
 board: "YardForce"

Nach dem Speichern startet OpenMower automatisch neu. Die Status-LED sollte anschließend grün leuchten.

Bearbeite ~/params/custom_params.yaml:

nano ~/params/custom_params.yaml

Setze unter ll: den Wert für board:. Bei einem Universal-Board verwendest du je nach Akku Universal-5S, Universal-7S oder Universal-8S:

ll:
 board: "Universal-7S"

Beim Bearbeiten von custom_params.yaml wird die Software nicht automatisch neu gestartet. Übernimm die Änderung deshalb mit:

openmower restart

Die vollständige Referenz für eigene Umbauten findest du unter Universal-Board konfigurieren .

Gültige Platinentypen

Platinentyp	Hardware
`YardForce`	Standard-YardForce-Platine
`YardForce-V4`	YardForce-Platine mit YFR4-xESC (alter Rev.4-Mähmotor)
`Universal-5S`	Universal-Board mit 5S-Akku
`Universal-7S`	Universal-Board mit 7S-Akku
`Universal-8S`	Universal-Board mit 8S-Akku
`Worx`	Universal-Board mit Worx-Funktionalität
`Lyfco-E1600`	Universal-Board mit Lyfco-E1600-Funktionalität
`Husq310MKII`	Husqvarna-310-MKII-Platine

Der Wert muss exakt übereinstimmen, einschließlich Groß- und Kleinschreibung.

Die Standardvorlage mit allen gültigen Werten findest du im OpenMowerOS-Repository: mower_params.yaml .

OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Dokumentation

Docs: Schritt 2.1: GPS vorbereiten

Firmware aktualisieren und GPS-Platine konfigurieren

Info

Voraussetzungen

Schritt 2.1.0: Firmware aktualisieren

Warnung

Schritt 2.1.1: u-center öffnen und GPS verbinden

Schritt 2.1.2: Konfiguration auf das GPS-Modul übertragen

Schritt 2.1.3: Konfiguration im Flash speichern

Schritt 2.1.4: Fertig 🎉

Einrichtung über USB (cutecom)

Einrichtung über TCP (by_connect)

Voraussetzungen

Docs: YardForce Classic 500(B): Trägerplatine ab v1.2.0

Nur für Trägerplatinen ab 1.2.0!

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

Benötigtes Werkzeug:

Schritt 2.4.1: Roboter zerlegen

Schrauben der oberen Abdeckung lösen

Abdeckung vorsichtig aufhebeln

Kabel der Abdeckung abstecken

Mainboard abstecken

Vordere Platine entfernen

Schritt 2.4.2: Originalelektronik entfernen

Schritt 2.4.3: Kleinere Vorbereitungen

Witmotion-GPS-Modul montieren

GPS-Antennenhalterung zusammenbauen

Schritt 2.4.4: OpenMower-Elektronik einbauen

Schritt 2.4.5: Externe WLAN-Antenne einbauen (optional)

Voraussetzungen

Benötigte Teile:

Vorgehen:

Schritt 2.4.6: Zum ersten Mal einschalten

Warnung

Info

Docs: Bau deinen ersten OpenMower

Table of Contents

Das Wichtigste auf einen Blick

Wichtige Warnhinweise

Vor dem Start lesen

Ist dein Mäher kompatibel?

Offiziell unterstützte Mäher

Was du können solltest

Benötigte Kenntnisse

Hinweis

Welche Teile du brauchst

1. Der Roboter

2. OpenMower-Hardware

Hardware-Version 2

3. RTK-GPS-System

Der Umbau im Überblick

Bereit für den Einkauf?

Hier bekommst du Hilfe

Discord-Community

Dokumentation und weitere Informationen

Nächste Schritte

Docs: Schritt 1: Kompatibilität prüfen

Akkuspannung erklärt

Unterstützte Mähermodelle

Docs: Kompatible Mäher

Yard Force

SABO / John Deere

Universal-Board

Weitere kompatible Marken

Eigene Hardware

Docs: Schritt 3.1: Mit dem WLAN verbinden

Schritt 3.0: Stromversorgung sicherstellen

Schritt 3.1: Hotspot suchen

Schritt 3.2: Konfigurationsseite im Browser öffnen

Schritt 3.3: WLAN-Zugangsdaten eingeben

Schritt 3.4: Verbindung prüfen

Docs: Einkaufsliste

Warnung

Gesamtkosten planen

Teile für den Roboter und die Ladestation

Teile für die GPS-Basisstation

Info

Docs: Schritt 3.2: Grundeinrichtung (Umgebungsvariablen, Firmware und xESC)

Das Kommandozeilenwerkzeug `openmower`

Das Tool `openmower` aktualisieren