Sound

Übersicht

Ein v2-OpenMower kann Töne, Notenfolgen und MP3-Dateien abspielen - entweder eine Aufnahme oder einen Satz, den eine gehostete Text-to-Speech-Engine spricht. Was wann erklingt, steht in einer Definitionsdatei, die im Image mitgeliefert wird (sounds_en.yaml, sounds_de.yaml). Die gesprochenen Teile rendert der Roboter selbst und schiebt das Ergebnis zum Low Level - von Hand vorbereiten musst du nichts.

Standardmäßig ist das System abgeschaltet: ein Parameter schaltet es ein (siehe Schritt 1 ).

Voraussetzungen

Das Soundsystem braucht einen Verstärker und einen Lautsprecher. Der Verstärker ist bei den YardForce- und SABO-Boards an Bord. Das Universal-Board kommt ohne daher und wird deshalb nicht unterstützt!

Den Lautsprecher baust du selbst ein. Er sitzt in einem kleinen Gehäuse, und ein “offizielles” gibt es nicht: die Community hat mehrere 3D-druckbare Designs veröffentlicht, gesammelt unter der Suche nach “openmower speaker” auf Printables .

Die Gehäuse sind für die verschiedenen Mäher-Modelle gemacht, nicht für eine bestimmte Board-Revision - prüfe vor dem Druck, für welches Modell ein Design gedacht ist. Unter v1 wurde oft ein 2W/8Ω Lautsprecher verbaut; für v2 sollte es mindestens ≥ 3W bei 4Ω sein.

So funktioniert es

Das Image liefert eine Definition pro Sprache mit (sounds_en.yaml, sounds_de.yaml). Eine Definition listet die Ereignisse, die der Mäher ansagen kann - EMERGENCY, MOWING_START, LOW_BATTERY und so weiter - und dazu jeweils entweder eine fertige MP3 oder den zu sprechenden Text. Welcher Ton, wie laut, welche Aufnahme: all das steht dort.

• soundctl tts schickt nur die Texte an die TTS-Engine, deren Render fehlt oder veraltet ist, und kodiert das Ergebnis als 16-kHz-Mono-MP3. Die Images kommen mit fertig gerenderten Ansagen, deshalb ist das ein No-op, solange kein Text geändert wurde - und genau das ist der einzige Fall, der einen API-Key braucht (siehe Eigene Sounds ).
• soundctl sync lädt die MP3-Dateien hoch, die die Definition referenziert, und schiebt die Definition selbst zum Low Level. Dateien mit gleichem Inhalt werden übersprungen.
• Der Upload ist nicht schnell. Das Low Level schreibt die Dateien in 256-Byte- Blöcken in seinen eigenen Flash, über dieselbe Verbindung, die es auch für alles andere nutzt - ein erster Sync des ganzen Satzes kann deshalb mehrere Minuten dauern. Spätere Syncs schicken nur geänderte Dateien.
• Das High Level spielt nichts von sich aus ab. Im Normalbetrieb meldet es den Zustand des Mähers, und die Sound-State-Machine im Low Level entscheidet, welcher Sound dazu gehört und wann er läuft. Um einen Sound von Hand auszulösen - zum Testen, nicht für den Normalbetrieb - siehe Schritt 2 .
• Beide Befehle laufen bei jedem Start und bei jedem Reconnect zum Low Level, eine geänderte Definition erreicht den Mäher also ohne manuellen Schritt.

Schritt 1: Den Sound-Service aktivieren

Öffne die ROS-Konfiguration:

openmower configure ros

Setze enabled auf true und (wenn du willst) eine Master-Lautstärke:

ll:
  services:
    sound:
      # Master Volume: -1 = keep LL stored volume, 0-100 = override on HL start
      volume: -1
      #
      # HW v2 only
      #
      # Set to true on boards with a sound amplifier/speaker, will call `soundctl sync` on startup
      enabled: true
      config_file: "/opt/open_mower_ros/src/open_mower/params/sounds_en.yaml"
      #
      # HW v1 only
      #
      language: "en"

Speichern genügt: erkennt openmower configure ros eine Änderung, startet es OpenMower selbst neu. Beim nächsten Verbindungsaufbau zum Low Level synct der Roboter dann alle fehlenden Ansagen in dessen Flash.

Schritt 2: Prüfen, ob es funktioniert

Öffne eine Shell auf dem Mäher und löse direkt einen Sound aus:

openmower shell
soundctl sync
soundctl play sound EMERGENCY
soundctl play tone 1000 500
soundctl stop

sync ist derselbe Schritt, den der Start von sich aus macht; von Hand ausgeführt sparst du dir den Neustart nach einer Änderung. play sound löst einen konfigurierten Sound über seinen Namen aus, play tone einen synthetisierten (hier 1000 Hz für 500 ms), und stop beendet die Wiedergabe. soundctl ist im Image installiert. Wenn nichts zu hören ist: soundctl discover listet die Dienste, die das Low Level annonciert - der erste Blick, wenn der Sync das Board nicht erreicht. soundctl validate --check-mp3 prüft die Definition und die Audiodateien, und soundctl tts --check meldet Ansagen, die noch fehlen.

Eigene Sounds

Zwei Dinge solltest du wissen, bevor du eine Definition änderst:

• Deine eigenen Aufnahmen und der TTS-API-Key gehören nach /data/sounds/, nicht ins Image. Der Key ist das, was den Roboter deine Texte mit deiner Stimme rendern lässt - die mitgelieferten Ansagen sind bereits gerendert, du brauchst ihn also erst, wenn du eine davon änderst. Auf einem Serienmäher ist dieses Verzeichnis nicht persistent - es lebt im Container und ist nach einem Neustart weg. Mounte es vom Host, wenn du deine Dateien und den Key behalten willst. Der Kopf von sounds_en.yaml zeigt die genauen Schritte.
• Ein geänderter Text rendert nur diese eine Datei neu. Jeder Render schreibt eine kleine .json neben die MP3, die Text, Stimme und Einstellungen festhält; der Sync weigert sich, eine Datei hochzuladen, deren Text nicht mehr zur Definition passt.

Die vollständige Referenz - jede Sound-ID, das Format der Definition, die Varianten, die beiden TTS-Engines und das Kommandozeilenwerkzeug - steht in sounds/README.md und utils/soundctl/README.md .