Universal-Board konfigurieren
Diese Anleitung gilt für eigene Mäher-Umbauten mit dem OpenMower-Universal-Board. Bei solchen Aufbauten musst du mehrere hardwarespezifische Parameter selbst messen und einstellen, damit der Mäher korrekt funktioniert. Bei unterstützten Modellen sind diese bereits vorgegeben.
Alle individuellen Parameter gehören in ~/params/custom_params.yaml auf dem Mäher.
Nicht openmower configure ros verwenden
openmower configure ros öffnet standardmäßig mower_params.yaml. Für eigene Umbauten ist das die falsche Datei. Bearbeite immer direkt custom_params.yaml:
nano ~/params/custom_params.yaml
Alle anderen openmower-Befehle, etwa openmower configure env, funktionieren wie gewohnt.
Konfigurationsvorlage
Lade die Vorlage als Ausgangspunkt herunter und speichere sie auf dem Mäher unter ~/params/custom_params.yaml:
custom_params.yaml herunterladen
Die folgenden Abschnitte erklären alle mit # TODO markierten Parameter.
Differentialantrieb
ll:
services:
diff_drive:
wheel_distance_m: 0.325
ticks_per_m: 1600.0
| Parameter | Einzustellender Wert |
|---|---|
wheel_distance_m | Abstand in Metern zwischen den Mitten des linken und rechten Antriebsrads. Mit einem Maßband messen. |
ticks_per_m | Encoderimpulse pro gefahrenem Meter. Muss gemessen werden; siehe Radencoder kalibrieren weiter unten. |
IMU-Ausrichtung
imu:
axis_config: "+X-Y-Z"
| Parameter | Einzustellender Wert |
|---|---|
axis_config | Ausrichtung des Mainboards relativ zum Mäher-Chassis. +X-Y-Z passt bei flacher, waagerechter Montage mit der X-Achse der Platine nach vorne. Passe den Wert an, wenn dein Mainboard schräg oder gedreht eingebaut ist. |
Akkuspannungen
power:
battery_full_voltage: 20.0
battery_empty_voltage: 18.5
battery_critical_voltage: 16.5
battery_critical_high_voltage: 21.0
charge_critical_high_voltage: 30.0
charge_critical_high_current: 1.5
Lies die Spannungsangaben deines Akkupacks nach und trage die passenden Werte ein.
| Parameter | Einzustellender Wert |
|---|---|
battery_full_voltage | Spannung des vollständig geladenen Akkupacks laut Spezifikation. |
battery_empty_voltage | Spannung, bei der der Mäher zur Ladestation zurückkehrt. |
battery_critical_voltage | Notabschaltung bei Unterspannung. Unterhalb der Rückkehrschwelle (battery_empty_voltage) einstellen, aber so hoch, dass keine schädliche Tiefentladung eintritt. |
battery_critical_high_voltage | Überspannungsschutz. Etwas oberhalb der Spannung bei voller Ladung einstellen. |
charge_critical_high_voltage | Höchste zulässige Ausgangsspannung des Ladegeräts. |
charge_critical_high_current | Höchster zulässiger Ladestrom in Ampere. |
GPS-Antennenversatz
xbot_positioning:
antenna_offset_x: 0.3
antenna_offset_y: 0.0
Die Positionsbestimmung muss wissen, wo die GPS-Antenne relativ zum Drehmittelpunkt des Mähers sitzt, also zur Mitte zwischen den beiden Antriebsrädern.
| Parameter | Einzustellender Wert |
|---|---|
antenna_offset_x | Versatz nach vorne/hinten in Metern. Positiv bedeutet: Antenne vor dem Drehmittelpunkt. Von der Mitte zwischen den Rädern bis zur Antenne messen. |
antenna_offset_y | Versatz nach links/rechts in Metern. Positiv bedeutet: Antenne links. Bei mittig montierter Antenne normalerweise 0. |
GPS-Kartenursprung
gps:
datum_lat: 53.457452
datum_long: 10.014737
Diese Werte sind in der Vorlage nicht mit TODO markiert. Du musst sie trotzdem ändern. Trage Koordinaten nahe deiner Ladestation ein. Dieser Punkt wird zum Ursprung der Mäherkarte. Die Koordinaten kannst du mit einem GPS- oder Kartenwerkzeug ermitteln.
NTRIP-Zugangsdaten
ntrip_client:
host: "www.your-ntrip-caster.de"
port: 2101
username: "ntripuser"
password: "ntrippass"
mountpoint: "ntripmount"
Trage die Zugangsdaten deines RTK-Korrekturdienstes ein.
Sicherheitssensoren
Bevor du den Mähmotor aktivierst, konfiguriere und prüfe alle Sicherheitssensoren: Hebeerkennung, Neigungserkennung und Stopptasten. Das erfolgt über die GPIO-Eingabekonfiguration. Die vollständige Anleitung findest du unter GPIO-Eingänge konfigurieren .
Mähmotor aktivieren
mower_logic:
enable_mower: false
Setze den Wert erst auf true, wenn alle Sicherheitssensoren angeschlossen und konfiguriert sind und ihre korrekte Funktion geprüft wurde. Der Betrieb ohne funktionierende Sicherheitssensoren ist unsicher.
Radencoder kalibrieren
Mit diesem Verfahren ermittelst du ticks_per_m für die Radencoder deines Mähers.
Voraussetzungen
- OpenMower läuft
- Zugriff per SSH oder Webterminal
- Eine ebene Fläche mit etwa 10 m freier, gerader Strecke
- Etwas zum Markieren von Start- und Endposition, etwa Klebeband oder Kreide
Schritt 1: Aufzeichnungsmodus aktivieren
Öffne die OpenMower-App und aktiviere den Modus zur Flächenerfassung. So sind Fahrmotoren und Radencoder aktiv und veröffentlichen Odometriedaten.
Schritt 2: Anfangswerte der Encoderzähler notieren
Öffne die ROS-Shell:
openmower shell
Abonniere das Status-Topic des linken ESC und notiere den Wert von tacho:
rostopic echo /ll/diff_drive/left_esc_status
Schreibe den Wert auf und drücke Strg+C. Wiederhole das für das rechte Rad:
rostopic echo /ll/diff_drive/right_esc_status
Schritt 3: Zehn Meter geradeaus fahren
Markiere die aktuelle Position des Mähers und fahre genau 10 Meter geradeaus. Fahre langsam und gleichmäßig. Je gerader die Strecke, desto genauer das Ergebnis.
Schritt 4: Endwerte der Encoderzähler notieren
Abonniere beide Topics erneut und notiere die neuen tacho-Werte:
rostopic echo /ll/diff_drive/left_esc_status
rostopic echo /ll/diff_drive/right_esc_status
Schritt 5: ticks_per_m berechnen
Berechne die Differenz für jedes Rad. Ist sie negativ, ändere das Vorzeichen:
left_diff = |tacho_end_left - tacho_start_left|
right_diff = |tacho_end_right - tacho_start_right|
Die beiden Werte sollten ungefähr gleich sein. Bilde den Mittelwert und teile ihn durch 10:
ticks_per_m = (left_diff + right_diff) / (2 * 10)
Schritt 6: Wert übernehmen
Bearbeite custom_params.yaml direkt:
nano ~/params/custom_params.yaml
Trage den berechneten Wert ein:
ll:
services:
diff_drive:
ticks_per_m: <your_value>
Speichere die Datei und starte OpenMower neu, um den Wert zu übernehmen.