Versatz der GPS-Antenne einstellen
Stelle den Abstand zwischen GPS-Antenne und Mitte der Radachse ein, damit OpenMower seine Position korrekt berechnet.
Überblick
OpenMower erfasst seine Position über die GPS-Antenne. Sitzt die Antenne nicht genau in der Mitte der Radachse, weicht die berechnete Mäherposition um diesen Abstand ab. Mit dem Antennenversatz gleichst du das aus.
Koordinatensystem
Der Versatz wird im lokalen Koordinatensystem des Mähers angegeben:
- Ursprung: Mitte der Radachse, also zwischen den beiden Antriebsrädern
- X-Achse: zeigt nach vorne
- Y-Achse: zeigt nach links
- Z-Achse: zeigt nach oben (rechtshändiges Koordinatensystem)
| Richtung | Vorzeichen |
|---|---|
| Vorne | X positiv |
| Hinten | X negativ |
| Links | Y positiv |
| Rechts | Y negativ |
Beispiele:
- Antenne 10 cm vor und 5 cm rechts von der Mitte der Radachse →
antenna_offset_x: 0.1,antenna_offset_y: -0.05 - Antenne 5 cm links von der Mitte der Radachse →
antenna_offset_x: 0.0,antenna_offset_y: 0.05
Konfiguration
Öffne die ROS-Parameterdatei:
openmower configure ros
Füge am Ende der Datei den folgenden Abschnitt ein und passe die Werte an die tatsächliche Position deiner Antenne an:
xbot_positioning:
antenna_offset_x: 0.05
antenna_offset_y: -0.15
Die Werte werden in Metern angegeben.
Speichere die Datei. ROS startet automatisch neu und übernimmt den eingestellten Versatz.
Zuletzt geändert 10. September 2026: Improve German translation clarity and natural phrasing (377ec842)