Schritt 2.1: GPS vorbereiten

Firmware aktualisieren und GPS-Module konfigurieren.
Tags:

Firmware aktualisieren und GPS-Platine konfigurieren

Voraussetzungen

  • Eine Ardusimple-F9P-GPS-Platine
  • Ein Micro-USB-Kabel
  • Ein Windows-PC
  • Die aktuelle v1-Version von u-center:
    🔗 https://www.u-blox.com/en/product/u-center
    Lade nicht u-center V2 herunter. Für den F9P brauchst du u-center v1.
  • Die GPS-Konfigurationsdatei
    🔗 robot-fw-1_51.txt
    Der Link öffnet sich in einem neuen Browser-Tab. Verwende Strg+S, um die Datei herunterzuladen.

Schritt 2.1.0: Firmware aktualisieren

Aktualisiere die Firmware deiner Ardusimple-Platine auf ZED-F9P HPG 1.51 – Download . Eine Anleitung findest du auf der Ardusimple-Website .

Schritt 2.1.1: u-center öffnen und GPS verbinden

Verbinde nach der Installation von u-center die Ardusimple-Platine über ihre USB-Buchse „Power+GPS“ mit deinem Windows-PC. Die blauen LEDs sollten aufleuchten, und Windows sollte das Gerät als COM-Port erkennen. Öffne anschließend u-center.

Wähle in u-center unter Receiver -> Connection den passenden COM-Port, um die Verbindung zur Platine herzustellen.

Schritt 2.1.2: Konfiguration auf das GPS-Modul übertragen

Einstellungen mit u-center übertragen

Öffne nach erfolgreicher Verbindung Tools -> Receiver Configuration .... Wähle dort über ... die zuvor heruntergeladene Datei robot-fw-1_51.txt aus. Übertrage die Konfiguration mit Transfer File -> GNSS auf das GPS-Modul.

Schritt 2.1.3: Konfiguration im Flash speichern

Einstellungen im Flash speichern

Damit die Konfiguration nach dem Ausschalten erhalten bleibt, musst du sie im Flash-Speicher sichern. Öffne View -> Configuration View, wähle links CFG (Configuration) und aktiviere Save current configuration. Rechts müssen sowohl 0 - BBR als auch 1 - FLASH ausgewählt sein. Klicke danach in der unteren Werkzeugleiste auf Send.

Rechts oben erscheint ein Zähler für die Zeit seit der letzten an die GPS-Platine gesendeten Nachricht. Direkt nach dem Klick auf Send sollte er 0s anzeigen.

Schritt 2.1.4: Fertig 🎉

Dein GPS-Modul ist jetzt für OpenMower eingerichtet. Du kannst es vom Windows-PC trennen.

  1. Verbinde dein UM9xx mit dem mitgelieferten USB-C-Kabel mit dem PC

  2. Öffne ein serielles Terminal wie minicom, miniterm oder CuteCom mit 115200 Baud

  3. Achte darauf, dass als Zeilenende CR/LF eingestellt ist

  4. Sende CONFIG↵ Enter, um die Verbindung zu prüfen. Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe Kabel, Port und Berechtigungen.

  5. Setze das Modul zurück und stelle die Baudrate auf 921600, indem du diese Befehle zeilenweise eingibst:

    FRESET↵ Enter
    CONFIG COM1 921600↵ Enter

    (Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)

  6. Prüfe die Verbindung erneut mit CONFIG. Falls die Ausgabe nicht wie zuvor aussieht, stelle dein serielles Terminal auf 921600 Baud um und öffne die Verbindung bei Bedarf neu. Führe CONFIG erneut aus, bis eine sinnvolle Antwort erscheint

  7. Richte den Rover mit diesen Befehlen ein, jeweils eine Zeile nach der anderen:

    MODE ROVER UAV↵ Enter
    GPGSV COM1 2↵ Enter
    GPRMC COM1 1↵ Enter
    GPGSA COM1 1↵ Enter
    GPVTG COM1 1↵ Enter
    GPGST COM1 1↵ Enter
    GPGGA COM1 0.2↵ Enter
    SAVECONFIG↵ Enter

    Vergiss SAVECONFIG nicht. Der Befehl speichert die Einstellungen dauerhaft, sodass sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.

  8. Trenne das USB-Kabel vom UM9x-Modul und setze es auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die benötigten Stiftleisten an.

Einrichtung über USB (cutecom)

Beim M20 ersetzt du jedes COM1 durch COM2.

  1. Verbinde dein M10 über das mitgelieferte USB-C-Kabel mit dem PC.

  2. Öffne das empfohlene Terminalprogramm cutecom.

  3. Verbinde dich mit 115200 Baud.

  4. Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe Kabel, Port und Berechtigungen.

  5. Stelle sicher, dass das Zeilenende auf CR/LF eingestellt ist.

  6. Du kannst die Ausgabe in cutecom ausblenden. Sie läuft weiter, wird aber nicht angezeigt.

  7. Setze das Modul auf Werkseinstellungen zurück und deaktiviere die zyklischen Ausgaben mit diesen Befehlen, jeweils zeilenweise:

    FRESET↵ Enter
    (Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)

    UNLOGALL↵ Enter

  8. Blende die Ausgabe in cutecom wieder ein.

  9. Prüfe die Verbindung erneut mit:

    LOG VERSION ONCE↵ Enter

    Es sollte eine lesbare Ausgabe erscheinen.

  10. Richte den Rover ein:

    SERIALCONFIG COM1 460800↵ Enter

  11. Prüfe die Verbindung erneut mit:

    LOG VERSION ONCE↵ Enter

    Die Ausgabe sollte weiterhin lesbar sein, da wir über COM3 verbunden sind. Falls nicht, prüfe Verbindung und Baudrate.

  12. Setze die Rover-Konfiguration fort:

    LOG COMCONFIG ONCE↵ Enter
    (COM1 sollte jetzt 460800 anzeigen)
    RTKTYPE ROVER↵ Enter
    RTKTYPE↵ Enter
    RTKTIMEOUT 5↵ Enter
    RTKTIMEOUT↵ Enter

  13. Lege die zyklischen Ausgaben fest:

    LOG COM1 GPGSV ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPRMC ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGSA ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPVTG ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGST ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGGA ONTIME 0.1↵ Enter

  14. Speichere die Änderungen zum Schluss im Flash-Speicher:

    SAVECONFIG↵ Enter

    Vergiss den Befehl SAVECONFIG nicht. Er speichert die Einstellungen dauerhaft, damit sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.

  15. Trenne das USB-Kabel vom M10-Modul und setze es auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die Stiftleisten an.

  16. Passe auch die Baudrate in der OpenMower-ROS-Konfiguration an:

gps:
  baud_rate: 460800
  protocol: "NMEA"

Einrichtung über TCP (by_connect)

Diese Methode funktioniert unter Linux und Windows. Unter Linux verwendest du by_connect mit Wine. Führe diesen Schritt erst durch, wenn dein OpenMower-System läuft. Die Konfiguration erfolgt aus der Ferne über TCP.

Voraussetzungen

Beim M20 ersetzt du jedes COM1 durch COM2.

  1. Setze das M10 auf die Trägerplatine. Löte vorher bei Bedarf die Stiftleisten an.
  2. Stelle die Baudrate in der OpenMower-ROS-Konfiguration auf 115200:
gps:
  baud_rate: 115200
  protocol: "NMEA"

  1. Stelle eine serielle Verbindung zum M10 über TCP her, indem du im SSH-Terminal deines OpenMower openmower expose-gps ausführst: GPS-Verbindung mit openmower expose-gps freigeben

  2. Öffne by_connect auf deinem PC, unter Linux mit Wine. Den Download findest du auf bynav.com. Verbinde dich als TCP Client mit Port 2000 des OpenMower. Eine Baudrate musst du hier nicht angeben: by_connect TCP Client

  3. Es sollte eine lesbare Ausgabe aus Schlüsseln und Werten erscheinen. Falls nicht, prüfe die Verbindung.

  4. Stelle sicher, dass das Zeilenende auf CR/LF eingestellt ist.

  5. Du kannst die Ausgabe in by_connect ausblenden. Sie läuft weiter, wird aber nicht angezeigt: Eingabefeld in by_connect

  6. Setze das Modul auf Werkseinstellungen zurück und deaktiviere die zyklischen Ausgaben mit diesen Befehlen, jeweils zeilenweise:

    FRESET↵ Enter
    (Nach FRESET kann es einige Sekunden dauern, bis das Modul wieder antwortet.)

    UNLOGALL↵ Enter

  7. Blende die Ausgabe in by_connect wieder ein.

  8. Prüfe die Verbindung erneut mit:

    LOG VERSION ONCE↵ Enter

    Es sollte eine lesbare Ausgabe erscheinen.

  9. Richte den Rover ein:

    SERIALCONFIG COM1 460800↵ Enter

  10. Prüfe die Verbindung erneut:

    LOG VERSION ONCE↵ Enter

    Die Ausgabe ist jetzt unlesbar, weil sich die Baudrate geändert hat. Schließe die Verbindung, stelle in der OpenMower-ROS-Konfiguration die Baudrate auf 460800 und verbinde dich erneut über openmower expose-gps: Baudrate ändern

  11. Öffne by_connect erneut, verbinde dich wieder als TCP Client und prüfe die Lesbarkeit der Ausgabe mit:

    LOG COMCONFIG ONCE↵ Enter

  12. Setze die Rover-Konfiguration fort:

    RTKTYPE ROVER↵ Enter
    RTKTIMEOUT 5↵ Enter

  13. Wenn alles wie erwartet funktioniert und du ok-Antworten erhältst, speichere die Einstellungen im Flash. Andernfalls trenne die Verbindung, schalte den OpenMower aus und wieder ein und beginne von vorne:

    SAVECONFIG↵ Enter

  14. Lege die zyklischen Ausgaben fest:

    LOG COM1 GPGSV ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPRMC ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGSA ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPVTG ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGST ONTIME 1↵ Enter
    LOG COM1 GPGGA ONTIME 0.1↵ Enter

  15. Speichere die Änderungen im Flash-Speicher:

    SAVECONFIG↵ Enter

Vergiss den Befehl SAVECONFIG nicht. Er speichert die Einstellungen dauerhaft, damit sie nach dem Aus- und Einschalten erhalten bleiben.

Weiter mit Schritt 2.2: SD-Karte vorbereiten

Zuletzt geändert 10. September 2026: fix: polish bilingual docs and alert rendering (12ed724a)