Docs: Schritt 3.1: Mit dem WLAN verbinden

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Schritt 3.0: Stromversorgung sicherstellen

Sorge dafür, dass der Akku während der Einrichtung nicht leer wird. Ohne Stromversorgung ist er wahrscheinlich leer, bevor du fertig bist. Normalerweise kannst du den Roboter dafür in die Ladestation stellen, außer beim Universal-Board.

Schritt 3.1: Hotspot suchen

Schalte den Mäher ein und suche auf deinem Mobilgerät nach WLAN-Netzen. OpenMowerOS erstellt automatisch einen Hotspot mit dem Namen `OpenMower-`, wobei am Ende eine Zahl steht. Verbinde dich mit diesem Hotspot.

Falls dein Mobilgerät meldet, dass das Netzwerk keinen Internetzugang hat, wähle aus, dass du es trotzdem verwenden möchtest.

Schritt 3.2: Konfigurationsseite im Browser öffnen

Manche Geräte erkennen, dass der Hotspot keinen Internetzugang bietet, und öffnen automatisch eine Konfigurationsseite.

Falls dein Gerät das nicht tut, öffne den Browser auf deinem Smartphone und rufe diese Adresse auf: http://10.41.0.1/ .

Schritt 3.3: WLAN-Zugangsdaten eingeben

Wähle auf der Konfigurationsseite dein WLAN aus und gib das Passwort ein. Klicke dann auf „Connect“.

Der OpenMower-Hotspot sollte jetzt aus der Liste der WLAN-Netze verschwinden. Der Roboter verbindet sich mit deinem Heimnetzwerk.

Schritt 3.4: Verbindung prüfen

Prüfe nun, ob der Mäher erfolgreich gestartet ist:

Teste die Verbindung von einem anderen PC in deinem Netzwerk mit ping openmower.local. Das sollte funktionieren. Alternativ kannst du in der Routeroberfläche nachsehen, ob das Gerät verbunden ist.
Prüfe, ob du den Mäher per SSH erreichst: ssh openmower@openmower.local, Passwort openmower.
Prüfe, ob sich das Terminal des Mähers im Browser öffnen lässt. Rufe dazu diese Adresse auf: http://openmower.local:7681/

Docs: Schritt 3.2: Grundeinrichtung (Umgebungsvariablen, Firmware und xESC)

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Überblick

Arten von Einstellungen

Die Roboterkonfiguration besteht aus zwei Teilen:

Umgebungsvariablen: Sie legen Mähermodell, Hardware-Version und die zu verwendende ROS-Version fest. Diese richten wir zuerst ein.
ROS-Parameter: Sie bestimmen das Verhalten von ROS im Betrieb, etwa GPS-Einstellungen, Mähverhalten und MQTT-Konfiguration für das Smart Home.

Das Kommandozeilenwerkzeug `openmower`

Das von uns entwickelte Kommandozeilenwerkzeug openmower hilft dir beim Betrieb, bei der Einrichtung und bei der Fehlersuche in der OpenMower-Software.

Das Tool ist auf OpenMowerOS vorinstalliert und bietet unter anderem diese Funktionen:

ROS-Konfiguration und Umgebungsvariablen bearbeiten
Firmware auf dem xCore-Board installieren und aktualisieren
ROS-Software starten und stoppen
ROS-Logs anzeigen
Eine ROS-Shell zur Fehlersuche öffnen

Zugriff auf das Terminal

Für alle folgenden Schritte brauchst du Zugriff auf das Terminal. Du kannst dafür SSH oder das Terminal im Browser verwenden.

Für SSH gelten diese Zugangsdaten:

username: openmower
hostname: openmower
password: openmower

Das Terminal im Browser benötigt keine Zugangsdaten und ist hier erreichbar: http://openmower:7681

Schritt 3.2.0: Grundlegende Prüfungen

Prüfen, ob das Dateisystem korrekt vergrößert wurde

Warnung

Bei OpenMowerOS kommt es derzeit gelegentlich vor, dass das Dateisystem nicht korrekt vergrößert wird. Führe df -h / aus und prüfe, ob die Spalte Use % fast 100 % anzeigt. Daran erkennst du das Problem.

Wenn dein Dateisystem fast voll ist, vergrößere es mit diesen Schritten:

Führe aus: sudo raspi-config
Wähle Advanced Options -> Expand Filesystem
Beende die Einrichtung und starte neu
Führe erneut df -h / aus. In der Spalte Use % sollte jetzt ein niedriger Wert stehen, abhängig von der Größe deiner SD-Karte

Das Tool `openmower` aktualisieren

Aktualisiere das Tool openmower, damit du die neueste Version verwendest. Es hat eine eingebaute Update-Funktion. Führe dazu aus:

sudo openmower update-self

So sollte die Ausgabe aussehen:

Beispielausgabe nach einem erfolgreichen Update.

Hostnamen ändern (optional)

Wenn du mehrere Roboter betreibst, helfen unterschiedliche Hostnamen dabei, sie auseinanderzuhalten.

Folge dazu der Anleitung in der Wissensdatenbank: Hostnamen ändern

Externe WLAN-Antenne aktivieren (optional)

Wenn du eine externe WLAN-Antenne angeschlossen hast, musst du sie aktivieren. Folge dazu der Anleitung in der Wissensdatenbank: Externe Antenne aktivieren

Schritt 3.2.1: Umgebungsvariablen einrichten

Beginne jetzt mit der Konfiguration der Umgebungsvariablen.

Starte die Konfiguration mit openmower configure env
Wähle deinen bevorzugten Editor, zum Beispiel nano
Bearbeite die Umgebungsvariablen. Die Kommentare erklären, was du tun musst
Wenn du eine ältere OpenMowerOS-Version verwendest, enthält die aktuelle .env-Datei möglicherweise zusätzliche Kommentare oder Optionen, die in deiner lokalen Kopie fehlen. Die aktuelle Version findest du hier: Aktuelle .env-Datei von OpenMowerOS
Speichere die Datei (Strg + O, Enter zum Speichern, danach Strg + X, Enter zum Beenden von nano)

Diese Bildschirmaufzeichnung zeigt den gesamten Ablauf:

Im Beispiel wird ein YardForce Classic 500 mit v2-Hardware verwendet.

Danach weiß das System, welche ROS-Version und welches Mähermodell verwendet werden.

Das Tool openmower lädt nun die ausgewählte ROS-Version. Das dauert eine Weile, etwa 30 Minuten. Zeit für einen ☕.

Schritt 3.3.1: Firmware installieren

Da das System jetzt deine Hardware kennt, kannst du die Firmware auf dem xCore-Board installieren.

Warnung

Frühe Versionen des xCore-Boards haben einen Fehler im Bootloader. Dadurch wird das Board manchmal nicht vom Tool openmower erkannt.

Falls bei der Firmware-Installation Timeout-Fehler auftreten, aktualisiere den Bootloader mit openmower update-bootloader und versuche es erneut.

Führe openmower update-firmware aus, um die Firmware auf dem xCore-Board zu installieren. Das Tool openmower liest deine Umgebungsvariablen, lädt die passende Firmware-Datei herunter und überträgt sie per Ethernet auf das xCore-Board.

Die Ausgabe sollte ungefähr so aussehen:

Beispielausgabe des Befehls openmower update-firmware.

Schritt 3.3.2: xESC-Motorcontroller konfigurieren

Die xESC-Motorcontroller lassen sich für viele BLDC- und DC-Motoren konfigurieren. Ihre Firmware basiert auf dem Open-Source-Projekt VESC. Deshalb kannst du sie mit dem VESC Configuration Tool einstellen.

Voraussetzungen

Windows- oder Linux-Computer für das VESC Configuration Tool
VESC Tool (https://vesc-project.com/vesc_tool ) Du kannst das Tool kostenlos herunterladen, indem du die „free“-Version in den Warenkorb legst und den Bestellvorgang abschließt.
Die OpenMower-Firmware muss erfolgreich auf dem xCore-Board installiert sein. Das xCore-Board stellt die Verbindung zwischen deinem Computer und dem xESC her. Falls die Firmware noch nicht installiert ist, folge der Anleitung Firmware aktualisieren .
Optional, aber hilfreich:
Konfigurationsdateien für deinen Mäher.
Suche im OpenMower-Repository nach den passenden Dateien für deinen Mäher.
Du brauchst drei Dateien:
- App-Konfiguration als XML: legt unter anderem die Baudrate fest und ist für alle drei xESC-Controller gleich
- Mähmotor-Konfiguration als XML: Parameter des Mähmotors
- Fahrmotor-Konfiguration als XML: Parameter der Radmotoren

Konfigurationsablauf

Zugriffe von ROS auf die Controller stoppen

Führe openmower stop aus, damit ROS während der Konfiguration nicht auf die Controller zugreift.

ESC im Netzwerk bereitstellen

Führe openmower expose-xesc [left|right|mower] aus, um den gewünschten xESC-Controller bereitzustellen. Wähle left, mower oder right.
Der Controller ist dann im lokalen Netzwerk unter openmower:65102 erreichbar, bis du folgende Tastenkombination drückst: Strg + C.

Mit dem xESC verbinden

Öffne das VESC Configuration Tool und verbinde dich mit dem xESC:

Connection -> TCP [1]
Trage die IP-Adresse des Mähers oder openmower in das Feld „Address“ ein [2].
Setze den Port auf 65102 [3]
Klicke auf Connect [4]

Information

Falls diese Warnmeldung erscheint:

kannst du sie ignorieren. Das VESC Tool ist mit der Firmware-Version auf dem xESC-Controller rückwärtskompatibel.

xESC konfigurieren

Konfigurationen übertragen

Wenn das VESC Configuration Tool verbunden ist, übertrage die Konfiguration auf die xESC-Controller:

[Bild 1]: Klicke auf File -> Load Motor Configuration XML
[Bild 2]: Wähle die Motor-Konfigurationsdatei für den jeweiligen Motor. Mähmotor und Fahrmotoren verwenden unterschiedliche Dateien
[Bild 3]: Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 4]: Klicke auf Write Motor configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
[Bild 5]: Klicke auf File -> Load App Configuration XML. Ignoriere die Versionsmeldung, falls sie erscheint
[Bild 6]: Klicke auf Write App configuration. Bei Erfolg erscheint ein grüner Hinweis.
Drücke im OpenMower-Terminal Strg + C, um die Netzwerkfreigabe des xESC-Controllers zu beenden.

Wiederhole diese Schritte für alle drei xESC-Controller.

Notwendige Vorbereitungen

Baue das Mähmesser ab.
Wirklich: Nimm das Messer ab! Das ist ein großer Mäher mit einem starken Motor und einem großen Messer! 💀
Bocke den Mäher hinten so auf, dass sich die Räder frei drehen können. Verwende dafür einen Karton, Klotz oder Ständer.
Baue das Mähmesser ab!
Versorge den Mäher während der Kalibrierung über den Akku, nicht über die Ladestation. Achte auf einen ausreichend geladenen Akku.
Prüfe, ob du das Mähmesser wirklich abgebaut hast!

Fahrmotoren kalibrieren: erst links, dann rechts

Kalibriere zuerst den linken Antrieb und wiederhole den Vorgang danach rechts.

Echtzeitdaten aktivieren: Später prüfen wir die Kalibrierung anhand eines bekannten Referenzwerts. Auch während der Kalibrierung sind die Werte im Fenster mit der Markierung 2 hilfreich. Aktiviere deshalb zuerst die Echtzeitdaten:
Starte den FOC Calibration Wizard:
Gib nun die Motordaten ein. Diese Werte gelten für den linken und rechten Fahrmotor. Für den Mähmotor verwenden wir andere Werte:
🡆 🡆

🡆 🡆
Ändere nach der Kalibrierung nicht die Drehrichtung, auch wenn sich das linke Rad bei der Kalibrierung vorwärts und das rechte rückwärts dreht:
Prüfe nach erfolgreicher Kalibrierung das Ergebnis:

Teste mit „D 0,4“ (1) und drücke die Wiedergabetaste für „Duty cycle“ (2). Wenn die Stromaufnahme ≤ 0,15 A (3) beträgt und der Motor unauffällig klingt, ist die Kalibrierung gut.
Teste auch höhere Tastgrade. Der Motor wird dabei lauter, sollte aber gleichmäßig laufen und unauffällig klingen. Falls nicht, drücke STOP (4).
Lade als letzten wichtigen Schritt über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Drive-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).

Geschafft 😆
… aber noch nicht fertig ✌️ … Wiederhole den gesamten Vorgang für den rechten Antrieb.

Beende openmower expose-xesc left mit Strg+C und mache mit openmower expose-xesc right weiter.

Mähmotor kalibrieren

Für den ESC des Mähmotors verwendest du denselben Ablauf mit angepassten Werten:

openmower expose-xesc mower
Verwende im FOC Calibration Wizard diese Werte:
- Tab “Motor” = Medium Inrunner ~750g
  - Advanced: Max Power Loss = 200, Motor Poles = 8
- Tab “Battery”
  - Battery Capacity = 3.9Ah (wie zuvor)
- Tab “Setup”
  - Gear Ratio = Check Direct Drive
  - Motor Poles = 8
  - Motor Temp. Sensor = disabled
Teste mit „D 0,08“. Die Stromaufnahme sollte ≤ 0,52 A betragen, bei abgebautem Messer
Drehrichtung des Messers prüfen/anpassen:
Das Messer muss sich gegen den Uhrzeigersinn drehen, wenn du von unten auf die Achse schaust. Prüfe das bei niedriger Drehzahl, zum Beispiel mit „D 0,02“.

Wenn es sich im Uhrzeigersinn dreht, ändere die Richtung über: Motor Settings → General → Tab General → Invert Motor Direction. Vergiss nicht, die Änderung mit „Write motor configuration“ über ↧M zu speichern!
Lade über File → Load App Configuration XML die passende ESC-App-Konfiguration SABO_Mower-App.xml (siehe SABO-ESC-Konfigurationen ) und drücke rechts auf ↧A („Write app configuration“).
Messerdrehzahl begrenzen:
Begrenze die maximale Drehzahl unbedingt auf den Wert des Originalmähers! Sonst können die Motorlager beschädigt werden. Noch gefährlicher: Das Messer könnte sich lösen und wegfliegen. 💀

Akkustrom begrenzen:
Begrenze den Akkustrom passend zur Hardware-Version deiner SABO-Trägerplatine:

SABO-Trägerplatinen-Version	VESC-Einstellung `Battery Current max.`	Akkusicherung	Mähmotorsicherung
v0.2.x	6A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.4.x	4.5A	Konservativ: 4 A mittelträge	-
v0.5.x	9A	4 A mittelträge, hier aber nicht maßgeblich	8 A mittelträge

Hinweis: Die oben angegebenen Werte für Battery Current max. sind theoretische Auslegungsgrenzen auf Grundlage konservativer Berechnungen der Leiterbahnbreiten.

Warnung: Wenn du einen Wert oberhalb des Nennstroms der Originalsicherung wählst, musst du damit rechnen, dass sie durchbrennt und durch eine Sicherung mit höherem Nennstrom ersetzt werden muss.

Bei anderen Mähermodellen musst du die passenden Einstellungen für deinen Umbau selbst ermitteln.

Weiter mit Schritt 3.4: ROS-Parameter konfigurieren

Docs: Schritt 3.3: ROS konfigurieren

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Schritt 3.3.1: ROS-Parameter einstellen

Die ROS-Parameter stellst du ähnlich wie zuvor die Umgebungsvariablen ein. Führe openmower configure ros aus und passe die Parameter an deinen Aufbau an.

Bei der ersten Einrichtung kannst du die meisten Parameter auf ihren Standardwerten belassen.

Diese Parameter musst du einstellen:

gps/baud_rate: Die Baudrate des GPS-Moduls. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse sie bei 921600.
gps/protocol: Das verwendete GPS-Protokoll. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse es bei „UBX“.
gps/datum_lat, gps/datum_long: Verwende Koordinaten nahe dem geplanten Standort der Ladestation. Tipp: Öffne Google Maps und klicke mit der rechten Maustaste auf einen Ort, um die Koordinaten abzulesen. Der Punkt sollte nur wenige Meter von der Ladestation entfernt sein; besonders genau muss er hier nicht sein.
ntrip_client/*: Trage die NTRIP-Parameter für deine GPS-Basisstation ein.

Beispiel einer ROS-Konfiguration.

OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Schritt 3: Software einrichten

Docs: Schritt 3.1: Mit dem WLAN verbinden

Schritt 3.0: Stromversorgung sicherstellen

Schritt 3.1: Hotspot suchen

Schritt 3.2: Konfigurationsseite im Browser öffnen

Schritt 3.3: WLAN-Zugangsdaten eingeben

Schritt 3.4: Verbindung prüfen

Docs: Schritt 3.2: Grundeinrichtung (Umgebungsvariablen, Firmware und xESC)

Table of Contents

Überblick

Arten von Einstellungen

Das Kommandozeilenwerkzeug `openmower`

Zugriff auf das Terminal

Schritt 3.2.0: Grundlegende Prüfungen

Prüfen, ob das Dateisystem korrekt vergrößert wurde

Warnung

Das Tool `openmower` aktualisieren

Hostnamen ändern (optional)

Externe WLAN-Antenne aktivieren (optional)

Schritt 3.2.1: Umgebungsvariablen einrichten

Schritt 3.3.1: Firmware installieren

Warnung

Schritt 3.3.2: xESC-Motorcontroller konfigurieren

Voraussetzungen

Konfigurationsablauf

Zugriffe von ROS auf die Controller stoppen

ESC im Netzwerk bereitstellen

Mit dem xESC verbinden

Information

xESC konfigurieren

Konfigurationen übertragen

Notwendige Vorbereitungen

Fahrmotoren kalibrieren: erst links, dann rechts

Mähmotor kalibrieren

Weiter mit Schritt 3.4: ROS-Parameter konfigurieren

Docs: Schritt 3.3: ROS konfigurieren

Schritt 3.3.1: ROS-Parameter einstellen

OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Schritt 3: Software einrichten

Docs: Schritt 3.1: Mit dem WLAN verbinden

Schritt 3.0: Stromversorgung sicherstellen

Schritt 3.1: Hotspot suchen

Schritt 3.2: Konfigurationsseite im Browser öffnen

Schritt 3.3: WLAN-Zugangsdaten eingeben

Schritt 3.4: Verbindung prüfen

Docs: Schritt 3.2: Grundeinrichtung (Umgebungsvariablen, Firmware und xESC)

Table of Contents

Überblick

Arten von Einstellungen

Das Kommandozeilenwerkzeug openmower

Zugriff auf das Terminal

Schritt 3.2.0: Grundlegende Prüfungen

Prüfen, ob das Dateisystem korrekt vergrößert wurde

Warnung

Das Tool openmower aktualisieren

Hostnamen ändern (optional)

Externe WLAN-Antenne aktivieren (optional)

Schritt 3.2.1: Umgebungsvariablen einrichten

Schritt 3.3.1: Firmware installieren

Warnung

Schritt 3.3.2: xESC-Motorcontroller konfigurieren

Voraussetzungen

Konfigurationsablauf

Zugriffe von ROS auf die Controller stoppen

ESC im Netzwerk bereitstellen

Mit dem xESC verbinden

Information

xESC konfigurieren

Konfigurationen übertragen

Notwendige Vorbereitungen

Fahrmotoren kalibrieren: erst links, dann rechts

Mähmotor kalibrieren

Weiter mit Schritt 3.4: ROS-Parameter konfigurieren

Docs: Schritt 3.3: ROS konfigurieren

Schritt 3.3.1: ROS-Parameter einstellen

Das Kommandozeilenwerkzeug `openmower`

Das Tool `openmower` aktualisieren