Schritt 3.3: ROS konfigurieren

Schritt 3.3.1: ROS-Parameter einstellen

Die ROS-Parameter stellst du ähnlich wie zuvor die Umgebungsvariablen ein. Führe openmower configure ros aus und passe die Parameter an deinen Aufbau an.

Bei der ersten Einrichtung kannst du die meisten Parameter auf ihren Standardwerten belassen.

Diese Parameter musst du einstellen:

• gps/baud_rate: Die Baudrate des GPS-Moduls. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse sie bei 921600.
• gps/protocol: Das verwendete GPS-Protokoll. Wenn du Ardusimple GPS mit der bereitgestellten Konfigurationsdatei verwendest, belasse es bei „UBX“.
• gps/datum_lat, gps/datum_long: Verwende Koordinaten nahe dem geplanten Standort der Ladestation. Tipp: Öffne Google Maps und klicke mit der rechten Maustaste auf einen Ort, um die Koordinaten abzulesen. Der Punkt sollte nur wenige Meter von der Ladestation entfernt sein; besonders genau muss er hier nicht sein.
• ntrip_client/*: Trage die NTRIP-Parameter für deine GPS-Basisstation ein.