GPS-RTK: Hilfe bei Problemen
Wir setzen voraus, dass du die Anleitung zur GPS-Einrichtung durchgearbeitet hast. Falls der Mäher bereits zusammengebaut ist, öffne die obere Abdeckung.
Verbinde das GPS-Modul über ein Micro-USB-Kabel direkt mit deinem Windows-PC, genauso wie beim Übertragen der Konfiguration.
Prüfe, ob rechts unten in der Statusleiste bei Protocol of received messages der Wert UBX steht, nicht NMEA. Falls nicht, übertrage die Konfiguration erneut. Trenne danach die Stromversorgung des GPS-Moduls, schließe sie wieder an und prüfe, ob weiterhin UBX angezeigt wird.
Schließe die Antenne an die Platine an und geh nach draußen, um zu prüfen, ob GPS grundsätzlich funktioniert. Ist der Mäher schon zusammengebaut und die Antenne angeschlossen, nimm einfach den ganzen Mäher mit.
Mit angeschlossener Antenne sollten selbst drinnen am Fenster erste Satelliten und weitere Informationen in u-center erscheinen. Nach einigen Minuten beginnt die LED GPS Fix auf der GPS-Platine zu blinken.
In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen innerhalb eines Bereichs von ungefähr 1 m liegen. Das entspricht der üblichen GPS-Genauigkeit. Alte, unbrauchbare Daten kannst du über File -> Database clean löschen.
Richte jetzt die NTRIP-Verbindung ein. Wir gehen davon aus, dass du entweder einen geeigneten NTRIP-Knoten in der Nähe (<30 km) gefunden hast oder eine eigene Basisstation betreibst.
Öffne Receiver -> NTRIP Client... und trage deine NTRIP-Zugangsdaten ein. Dieselben Einstellungen verwendest du später in der ROS-Konfigurationsdatei.
Der NTRIP-Client sollte die Verbindung in der Statusleiste grün anzeigen. In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen jetzt genau in der Mitte liegen. Die LED No RTK beginnt zu blinken oder erlischt ganz.
GPS am Mainboard testen
Wenn das GPS-Modul unabhängig vom Mainboard funktioniert, prüfe als Nächstes das Zusammenspiel beider Komponenten: Stecke das GPS-Modul auf das Mainboard. Die Anzeigen sollten aufleuchten und anfangen zu blinken.
Warte, bis die LED GRÜN oder GRÜN/ROT leuchtet.
🔋 Stromversorgung des Mainboards
Wenn deine Ladestation noch nicht aufgebaut ist und du den Mäherakku schonen möchtest, kannst du das Mainboard über den Micro-USB-Anschluss des Pico-Dev-Boards direkt unter der GPS-Platine versorgen. Verwende eine Powerbank mit mindestens 1 A, da die 500 mA eines Computer-USB-Anschlusses möglicherweise nicht ausreichen.Melde dich dann per SSH bei deinem OpenMower an.
Im Home-Verzeichnis (~/) liegt das Skript start_ros_bash.sh.
Führe es mit ~/start_ros_bash.sh aus. Damit gelangst du in eine Bash-Shell innerhalb des Containers.
Dort kannst du mit rostopic list alle Topics auflisten und mit rostopic echo --clear -w 5 /ll/position/gps die GPS-Daten ansehen.
Die Ausgabe sieht zum Beispiel so aus:
header:
seq: 44
stamp:
secs: 1708328554
nsecs: 51810942
frame_id: "gps"
sensor_stamp: 114172000
received_stamp: 1711341013
source: 1
flags: 3
orientation_valid: 0
motion_vector_valid: 1
position_accuracy: 0.024
orientation_accuracy: 3.141
pose:
pose:
position:
x: 1.975
y: 4.819
z: 114.9
orientation:
x: 0.000
y: 0.000
z: 0.201
w: 0.979
covariance: [88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 9.869]
motion_vector:
x: 0.045
y: -0.05
z: -0.01
vehicle_heading: 1.570
motion_heading: 0.405
---
Diese Zeilen sind dabei entscheidend:
flags: 3
hier sollte eine3stehen: Sie bedeutet, dass der RTK-Status „fixed“ ist3bedeutet „fix“,5bedeutet „float“ und0bedeutet „single“ (herkömmliches GNSS/GPS ohne RTK)
position_accuracy: 0.024
der Wert wird in Metern angegeben. Im Beispiel beträgt die Genauigkeit etwa 2,5 cm – das ist sehr gut.
Es kann vorkommen, dass dieser Wert bereits gut ist, der RTK-Status aber noch nicht „fixed“ ist