OpenMower — Open-Source-Mähroboter mit RTK-GPS – Hilfe bei Problemen

Docs: GPS-RTK: Hilfe bei Problemen

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Wir setzen voraus, dass du die Anleitung zur GPS-Einrichtung durchgearbeitet hast. Falls der Mäher bereits zusammengebaut ist, öffne die obere Abdeckung.

Verbinde das GPS-Modul über ein Micro-USB-Kabel direkt mit deinem Windows-PC, genauso wie beim Übertragen der Konfiguration.

Prüfe, ob rechts unten in der Statusleiste bei Protocol of received messages der Wert UBX steht, nicht NMEA. Falls nicht, übertrage die Konfiguration erneut. Trenne danach die Stromversorgung des GPS-Moduls, schließe sie wieder an und prüfe, ob weiterhin UBX angezeigt wird.

Schließe die Antenne an die Platine an und geh nach draußen, um zu prüfen, ob GPS grundsätzlich funktioniert. Ist der Mäher schon zusammengebaut und die Antenne angeschlossen, nimm einfach den ganzen Mäher mit. Mit angeschlossener Antenne sollten selbst drinnen am Fenster erste Satelliten und weitere Informationen in u-center erscheinen. Nach einigen Minuten beginnt die LED GPS Fix auf der GPS-Platine zu blinken.

In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen innerhalb eines Bereichs von ungefähr 1 m liegen. Das entspricht der üblichen GPS-Genauigkeit. Alte, unbrauchbare Daten kannst du über File -> Database clean löschen.

Richte jetzt die NTRIP-Verbindung ein. Wir gehen davon aus, dass du entweder einen geeigneten NTRIP-Knoten in der Nähe (<30 km) gefunden hast oder eine eigene Basisstation betreibst.

Öffne Receiver -> NTRIP Client... und trage deine NTRIP-Zugangsdaten ein. Dieselben Einstellungen verwendest du später in der ROS-Konfigurationsdatei.

Der NTRIP-Client sollte die Verbindung in der Statusleiste grün anzeigen. In der Ansicht View -> Deviation Map, F12 sollten die angezeigten Positionen jetzt genau in der Mitte liegen. Die LED No RTK beginnt zu blinken oder erlischt ganz.

GPS am Mainboard testen

Wenn das GPS-Modul unabhängig vom Mainboard funktioniert, prüfe als Nächstes das Zusammenspiel beider Komponenten: Stecke das GPS-Modul auf das Mainboard. Die Anzeigen sollten aufleuchten und anfangen zu blinken.
Warte, bis die LED GRÜN oder GRÜN/ROT leuchtet.

🔋 Stromversorgung des Mainboards

Wenn deine Ladestation noch nicht aufgebaut ist und du den Mäherakku schonen möchtest, kannst du das Mainboard über den Micro-USB-Anschluss des Pico-Dev-Boards direkt unter der GPS-Platine versorgen. Verwende eine Powerbank mit mindestens 1 A, da die 500 mA eines Computer-USB-Anschlusses möglicherweise nicht ausreichen.

OpenMowerOS-Version:
0.1.0

Melde dich dann per SSH bei deinem OpenMower an.
Im Home-Verzeichnis (~/) liegt das Skript start_ros_bash.sh.
Führe es mit ~/start_ros_bash.sh aus. Damit gelangst du in eine Bash-Shell innerhalb des Containers.

Dort kannst du mit rostopic list alle Topics auflisten und mit rostopic echo --clear -w 5 /ll/position/gps die GPS-Daten ansehen.
Die Ausgabe sieht zum Beispiel so aus:

header:
 seq: 44
 stamp:
 secs: 1708328554
 nsecs: 51810942
 frame_id: "gps"
sensor_stamp: 114172000
received_stamp: 1711341013
source: 1
flags: 3
orientation_valid: 0
motion_vector_valid: 1
position_accuracy: 0.024
orientation_accuracy: 3.141
pose:
 pose:
 position:
 x: 1.975
 y: 4.819
 z: 114.9
 orientation:
 x: 0.000
 y: 0.000
 z: 0.201
 w: 0.979
 covariance: [88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 88.21, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 10000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 9.869]
motion_vector:
 x: 0.045
 y: -0.05
 z: -0.01
vehicle_heading: 1.570
motion_heading: 0.405
---

Diese Zeilen sind dabei entscheidend:

flags: 3
hier sollte eine 3 stehen: Sie bedeutet, dass der RTK-Status „fixed“ ist
3 bedeutet „fix“, 5 bedeutet „float“ und 0 bedeutet „single“ (herkömmliches GNSS/GPS ohne RTK)

position_accuracy: 0.024
der Wert wird in Metern angegeben. Im Beispiel beträgt die Genauigkeit etwa 2,5 cm – das ist sehr gut.
Es kann vorkommen, dass dieser Wert bereits gut ist, der RTK-Status aber noch nicht „fixed“ ist

Docs: Probleme beim Kartieren und Erfassen von Flächen beheben

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Diese Anleitung setzt voraus, dass du eine Karte erfasst hast.

Karte sichern oder löschen

Die Karte liegt standardmäßig unter

/home/openmower/ros/map.json

Du kannst deine aktuelle Karte jederzeit sichern, indem du dich per SSH anmeldest und die map.json-Datei kopierst.

Zum Herunterladen der Datei kannst du einen SFTP-Client wie WinSCP oder Cyberduck verwenden.

sudo cp /home/openmower/ros/map.json /home/openmower/ros/map.json.backup

So löschst du die Karte:

# stop the openmower service so that it doesnt access the map anymore
openmower stop
# check, if the map file is indeed there.
ls /home/openmower/ros
# delete the map
rm /home/openmower/ros/map.json
# restart OM
openmower start

Docs: Fehlerbehebung: Ungültige Roboter-Firmware

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Die Firmware gibt wiederholt folgenden Fehler aus und die Status-LED blinkt rot:

Robot firmware '<name>' invalid for this hardware...

Das bedeutet, dass der Wert von board: in deiner mower_params.yaml nicht zum tatsächlich eingebauten Mainboard passt. Die Firmware lehnt den Namen ab und wartet weiter auf einen gültigen Wert.

Öffne die ROS-Konfiguration. Dadurch wird mower_params.yaml geöffnet:

openmower configure ros

Trage unter ll: bei board: den Platinentyp ein, der zu deiner Hardware passt:

ll:
 board: "YardForce"

Nach dem Speichern startet OpenMower automatisch neu. Die Status-LED sollte anschließend grün leuchten.

Bearbeite ~/params/custom_params.yaml:

nano ~/params/custom_params.yaml

Setze unter ll: den Wert für board:. Bei einem Universal-Board verwendest du je nach Akku Universal-5S, Universal-7S oder Universal-8S:

ll:
 board: "Universal-7S"

Beim Bearbeiten von custom_params.yaml wird die Software nicht automatisch neu gestartet. Übernimm die Änderung deshalb mit:

openmower restart

Die vollständige Referenz für eigene Umbauten findest du unter Universal-Board konfigurieren .

Gültige Platinentypen

Platinentyp	Hardware
`YardForce`	Standard-YardForce-Platine
`YardForce-V4`	YardForce-Platine mit YFR4-xESC (alter Rev.4-Mähmotor)
`Universal-5S`	Universal-Board mit 5S-Akku
`Universal-7S`	Universal-Board mit 7S-Akku
`Universal-8S`	Universal-Board mit 8S-Akku
`Worx`	Universal-Board mit Worx-Funktionalität
`Lyfco-E1600`	Universal-Board mit Lyfco-E1600-Funktionalität
`Husq310MKII`	Husqvarna-310-MKII-Platine

Der Wert muss exakt übereinstimmen, einschließlich Groß- und Kleinschreibung.

Die Standardvorlage mit allen gültigen Werten findest du im OpenMowerOS-Repository: mower_params.yaml .