OpenMower ROS v1.0.2

GPS über TCP, Regenerkennung, schräges Abdocken, Drehzahlüberwachung und Sensorschwellen, Hintergrundton, Vorbereitungen für v2-Hardware und zahlreiche Korrekturen.
Von Clemens Elflein |

v1.0.2 ist eine umfangreiche Version mit neuen Funktionen und Beiträgen aus der gesamten Community.

Die wichtigsten Neuerungen

GPS über TCP – Der GPS-Treiber kann sich jetzt über TCP mit einer GPS-Quelle verbinden. Das erleichtert den Einsatz von GPS-Empfängern im Netzwerk und weitergeleiteten GPS-Daten. Danke an @rovo89 .

Regenerkennung – Der Mäher reagiert jetzt auf Regen: Er unterbricht das Mähen und wartet die über OM_RAIN_DELAY_MINUTES eingestellte Zeit ab, bevor er weitermacht. Danke an @olliewalsh .

Schräges Abdocken – Der Mäher kann jetzt in einem Winkel abdocken. Das verbessert die Zuverlässigkeit bei Ladestationen, an denen gerades Rückwärtsfahren Probleme macht. Danke an @AndreKR .

Drehzahlüberwachung und Sensorschwellen – Motordrehzahlen und einstellbare Sensorschwellen wurden ergänzt. Auch die Übermittlung der Sensordaten wurde verbessert. Danke an @Apehaenger .

Hintergrundton – Es gibt jetzt eine Option zum Abspielen von Hintergrundgeräuschen. Danke an @Apehaenger .

Manuelle Steuerung bei der Flächenerfassung – Der Mäher lässt sich nun auch im Modus zur Flächenerfassung manuell fahren. Danke an @olliewalsh .

Automatische Punkterfassung umschalten – Während einer Aufzeichnung kann die Punkterfassung ein- und ausgeschaltet werden. Danke an @rovo89 .

Mehr als zehn Andockversuche einstellbar – Die Zahl der Andockversuche ist nicht mehr auf zehn begrenzt. Danke an @jeremysalwen .

Umgebungsvariable OM_NO_COMMS – Eine neue Umgebungsvariable deaktiviert den Kommunikationsknoten vollständig. Das ist nützlich, wenn die Software ohne angeschlossene Mäherhardware laufen soll. Danke an @jeremysalwen .

Größere Abstände zwischen Mähbahnen – Der slic3r-Flächenplaner unterstützt jetzt weiter auseinanderliegende Bahnen und damit weniger dichte Mähmuster. Danke an @ClemensElflein .

IMU-Achsenzuordnung für v2-Hardware – Die korrekte Ausrichtung der IMU-Achsen für das v2-Mainboard wurde ergänzt. Danke an @Apehaenger .

Vorbereitungen für v2-Hardware

Diese Version enthält erste Grundlagen für die v2-Hardwareschnittstelle, eine überarbeitete Kommunikation mit dem Mäher, ein vergrößertes Format der Konfigurationspakete und eine InputService-Schnittstelle. Deren erste Version wurde für weitere Arbeiten wieder zurückgenommen; die Infrastruktur ist aber vorhanden.

Wichtige Fehlerbehebungen

  • GPS-Header-Erkennung für das UBX-Protokoll korrigiert.
  • Absturz des Planers bei bestimmten Sonderfällen der Kartengeometrie behoben.
  • Ständiges Starten und Stoppen des Mähmotors bei Verlust des GPS-Fix behoben.
  • Speicherzugriffsfehler in slic3r korrigiert.
  • Fehler beim Verbinden von Randbahnen um Inseln in der Karte behoben.
  • NTRIP-Client aktualisiert, um IP-Sperren durch RTK2GO zu verhindern.
  • Gleichmäßigeres Abdocken.

Interne Änderungen

  • Parametersystem umfassend überarbeitet.
  • UART-Zuordnung für neuere Kernel-Versionen aktualisiert.
  • Vorschau auf die Anhaltestrecke im FTC-Planer deaktiviert, sobald speed_fast_threshold überschritten wird.
  • spdlog in das ROS-Logging umgeleitet.
  • Unterstützung für native arm64-CI-Runner.
  • Lizenz auf GPLv3 umgestellt.

Vollständige Änderungsliste: v1.0.1-edge.2 → v1.0.2